R2D2 Asea IRB L6/2

[Hedis]

Jepp, då står den numera hemma i garaget och väntar på att dess nya "husse" skall ha lite tid över för den.
Någon tidigare ägare har gett den namnet R2D2 så det får leva vidare.
Styrskåpets vikt skämtar man inte bort i en handvändning. Men med hjälp av kofoten så gick det allt att baxa in på sin plats i garaget.
Nu återstår bara att göra ett rejält röjande i garaget innan jag ens kan tänka tanken på att börja plocka i roboten.

Det följde med endel extra styrkort till roboten (kort för motorstyrning och signalinhämtning från resolvrar och tachometers) så om någon behöver reservdelar så tveka inte på att höra av dig! (Finns även några kort för spänningsmatningen)
Om någon skulle ha ett RS232-kort över så är jag nog intresserad.

[säter]

Undrar om de här styrsystemen är besläktade med CNC-styrningen, NUCON-400?

[laban12]

Manligt!!! ...men vad har man dem till??

[MicaelKarlsson]

"men vad har man dem till??"
Visa sin manlighet med så klart!!!


Vilken trevlig liten filur du fått tag på! Lycka till med fortsatta mekandet!

[Kubbuth]

Om någon skulle ha ett RS232-kort över så är jag nog intresserad.

Vadå, ISA? (bör finnas här)

[laban12]

Visa sin manlighet med så klart!!!

"Jag har större robot än du"?

[ToB]

Manligt!!! ...men vad har man dem till??

[Electricguy]

HAHAHA XD älskar den serien!

[blueint]

Hur är styrdatorn uppbyggd?,går den att klona?
Dom där 3D beräkningarna vore ju inte fel..

[Hedis]

Huvudprogrammet ligger nog på två sådan här kort. Så det är bara o börja läsa av dom.

Sen sitter den två microdatorkort som kör koden och styr roboten.
Mer har jag inte hunnit läsa mig in på än.

[Hedis]

Är det någon som vet eller har dokumentation på hur tusan man skall kunna få ihop axelkopplingen mellan motoraxel och resolveraxel?
Det är en tvådelat "plastvagga" som bildar en led mellan motor och resolver, denna behöver tryckas ihop när väl resolvern är på plats om jag inte fattat det helt fel, men det är en stor broms som omringar allt så det finns ingen chans att komma åt den.

Skulle även behöva några nya plastleder, eller klura ut någon ny lösning på länkage mellan motoraxel och resolver.
Skall försöka fixa någon bra bild på hur det ser ut när jag kommer hem.

Jag saknar tyvärr någon mer teknisk beskrivning på arbete med roboten, någon som vet om det finns någon sådan?
Underhåll har jag ett häfte om, men där beskrivs bara oljebyte och lite justering av ändlägesgivare.

Har påbörjat arbetet med att löda ihop kablaget igen som är avklippt mellan styrskåp och robot.

[Hedis]

Tänkte bara uppdatera med lite information om hur det går med "renoveringen".

Koppling mellan resolver och motoraxel är löst, det fick bli gummislang som låstes på axeln med en liten dutt superlim. (först två lager krympslang på axlarna för att få lite presspassning)

Sen har motorer skruvats ihop, O-ringar införskaffats och kablagen på motorerna blivit ihoplödda.
Kablaget mellan styrskåp och robot är lagat. (tänk om dom bara hade lossat skruvarna och lossat kontakterna istället för att klippt av dom 90 kablarna)
Jag började även bena ut vilka kablar som går till vilka motorer igår, och även hur gränslägesbrytarna skall vara inkopplade.

Är det någon som har koll på om polariteten på dom två kablar som går till gränslägesbrytarna är kritisk?
Det är nämligen två grå kablar in i brytaren och ingen siffermärkning på givaren.
Det känns som om det är någon form av hallgivare, men jag har inte kollat närmare.

Spänningsmatning är inkopplat till styrskåpet och det är provstartat. Fläktar hoppar igång, men servodrivarna blev inte spänningsmatade, men jag tror det har med någon säkerhets-slinga som går ut i robotkablaget som inte är sluten. Tryckte man till kontaktorn manuellt som matar spänningsaggregatet till servodrivarna så hoppade dom också till liv.

Däremot var fortfarande manöverpanelen helt släckt, och likaså även sladdkontrollen.
Men det får bli till o ta tag i det när roboten är riktigt inkopplad i andra änden.

Jag skall försöka lägga in lite nya bilder ikväll, håll ut!

[JohanRuben]

Spännande! Jag har aldrig ens vågat spänningssätta skåpet =)

[Hedis]

Det var inga problem. Bara o skruva i kabel för matning och rensa bort lite lösa tåtar som hängde inuti skåpet.
Fläkten till diskettstationen låter som ett mindre flygplan.

Ingen som hittat någon info om seriell-kommunikation med styrsystemet?

[JohanRuben]

http://www.ece.ufrgs.br/~fetter/3autoday.pdf