Hur kan jag få tag på prestandaversionen av Nucleo?

[DanielM]

Nu ska denna inte säljas. Men Ahlsell är dyrt!

Jag köpte allt från Kina, utom STM32. Men den är säkert gjord i Kina som allt annat.

[TomasL]

Huruvida Ahlsell mfl grossister är dyra eller inte, beror ju på vilka rabatter man har.
Dessutom går det inte att jämföra enstycks-hobbyprojekt med kommersiella produkter

[DanielM]

Det vet jag. Nu ska jag bara försöka hitta något värmereglage. Typ 4-5A.

[carpelux]

Kul Daniel att du fick igång ditt projekt. Vägen vart lite krokig men det är väl det som är meningen med våra projekt ibland. Man lär sig en massa under resans gång. Det är ju skillnad på hobbyprojekt och det som görs för att säljas i ett företag.

Se nu bara till att hålla koll på elsäkerheten när du kopplar in din regulator. Det är lite svårt att se från bilderna, men det ser ut som om du blandat svag och starkström i en salig röra i din kopplingsdosa. Försök hålla isär dem så inte någon får en oönskad elshock.

[DanielM]

Tackar.
Starkström ska inte ens in i lådan. Det vår vara utanför. Jag har använt dessa relän sedan tidigare. Det är SSR 3-32VDC-480VAC relän

Jag jämför inte med kommersionella produkter. Däremot om denna skulle vara kommersionell så skulle den säkert vara dyrare då denna är adaptiv och självinställande samt prediktiv. Som jag vet så är det bara First Control i Lund som säljer sådant till industrin. https://www.firstcontrol.se/startsida/m ... erxc05ix2/

Är det bara jag som tänker på Raspberry Pi när jag ser denna låda?

Notera att denna PLC är från 80-talet. Jag har en bok om den, skriven 1989.
https://www.firstcontrol.se/plc-systems/

Enligt mitt tyckte så handlar reglerteknik om att få saker och ting fungera. Nackdelen med reglerteknik är att det är ett område där många gillar att forska i och det är bara en liten bråkdel som kan användas till praktiken. Det jag har gjort är att läst mycket teori och tänkt igenom vad som fungera och vad som inte fungera. Dessa beslut har jag tagit igenom att ta hänsyn till olinjäriteter hos komponenter t.ex. potentiometrar, SSR Relän som styrs via en timer, temperaturgivare. För avancerade regulatorer så kommer det mest bara resultera två saker:

* Önödigt många inställningsparametrar = Måste ha kännedom om dynamiska systemet samt en kunnig operatör -> Negativt
* Avancerade regulatorer kanske är mycket bra vid unika beteenden = Passar endast speciella system -> Negativt

Jag har gjort så förenklat som möjligt. Därmed fick jag sätta mig in i optimeringslära och teoretisk reglertenik.

Vid simuleringar så är allt snyggt och perfekt. Jag undviker helst sådana.

[ToPNoTCH]

Det är i alla fall in gen PI.

Processorn är R900MHz quad-core ARM Cortex-A7 CPU på den där kommersiella prylen.

[DanielM]

Tycker det låter som en P version 2.
Raspberry Pi 2 Model B - ARM Cortex-A7 Quad-Core 900MHz 1GB RAM.
https://shop.watterott.com/Raspberry-Pi ... Hz-1GB-RAM

Men känns det inte lite B att ha ett reglersystem på ett OS-baserat inbyggt system? Jag menar, det finns en orsak varför inbyggda system arbetar realtid.

För reglersystem är det otroligt viktigt med konstant samplingstid. Varför? Det ska jag förklara med Herr Root Locus!

Antag att vi har en 2:a grads system, t.ex. fjäder-massa-dämpare system på en bil. Nu gungar vi bilen.
\(G(s) = \frac{1}{s^2 + 1s + 3}\)

Selección_039.png

Om vi har återkoppling på systemet, att vi ska gunga bilen efter en vald referens(börvärde).
Det första vi ska tänka på då: Är systemet stabilt?
Ett sätt att kolla detta är om nämnaren i \(G(s)\) har positiva rötter. Enigt min analys så har den inte det.

Selección_040.png

Det är ju bra! Men om vi ha återkoppling på systemet. Hur starkt P-värde kan jag ha då för att systemet ska "balla ur"?
Inget! Systemet är analogt! Så har jag en analog regulator t.ex. operationsförstärkare. Så kommer systemet vara robust.

Men om vi implementerar systemet i en dator så kommer systemet bli diskret. Den diskreta överföringsfunktionen av \(G(s)\) är \(H(z) = \frac{0.10026z + 0.084532}{z^2 -1.0522z + 0.60653}\) om samplingstiden är 0.5.

Nu kollar jag om detta system är stabilt.
Japp det är de! Systemets poler är inom enhetscirkeln.

Selección_041.png

Men om jag sätter återkoppling på systemet då? Vad för max P-värde kan jag ha?
Enligt root locus så är det \(P_{max} = 4.6549\)

Vi testar återkoppla \(H_{cl}(z) = \frac{P H(z)}{1+P H(z)}\)

Så om \(H_{cl}(z)\) är utanför enhetscirkeln om \(P = P_{max} = 4.6549\) ska vi kolla efter. Jag väljer det kritiska P-värdet och simulerar.

Selección_042.png

Polerna är följande.

Kod: Markera allt

   0.29273 + 0.95621i
   0.29273 - 0.95621i
   1.00000 + 0.00000i
   1.00000 + 0.00000i

Alltså detta betyder att det finns en integration i systemet. Dvs inget fysiskt stop. Så om jag väljer svagare P t.ex. 4.1. Då får jag ett sådant beteende.

Selección_043.png

Om jag väljer \(P = 4.7\)så är jag över mitt kritiska. Nu är systemet ostabilt. I verkligheten så finns det begränsingar, men i denna simulering så kommer denna graf svänga uppåt i all oändlighet.

Selección_044.png

Slutsats:
På grund utav dötider så kan för starkt P-värde resultera ostabilitet. Detta sker endast i system som har dötid, t.ex. digitala system eller system som verkligen har fysisk dötid. System som har 0 dödtid och är analoga med analog regulator är i teoretisk mening alltid stabil. Jag låter det vara osagt om sådana system existerar i verkligheten. Möjligvis ideala system.

[Klas-Kenny]

Med en flerkärnig processor går det att få ganska bra realtidsegenskaper även under Linux.
Kan tex. Köra en specifik tråd på sin helt egen kärna så den är ganska opåverkad av vad som händer i övrigt (förutom då viss påverkan av delade resurser, typ minnesbuss, som kan vara upptagen ibland).

Kör man dessutom i Kernel-mode borde det bli ytterligare lite bättre. Skulle tro att ett timer-interrupt i ett sådant läge går att få tämligen stabilt.

Man får väl gissa att den där produkten fungerar i alla fall.

[Shimonu]

För att inte nämna att det finns realtidsoperativsystem, så OS och inbyggda system är inte motsatser. Du pratar i nattmössan som vanligt.

[guckrum]

Uh, jag kanske missar något, men du säger att du skall förklara varför
det är viktigt med konstant samplingstid. Sedan gör du en direkt
skolbokstransform från laplacedomän till z-domän. Nu har jag inte kollat
att du gjort rätt, men för att få lov att göra så måste du väl ändå anta att
samplingsintervallet är konstant? Det verkar gå runt i cirklar?

[DanielM]

Det var bara en linjär simulering om vad som händer om man har för starkt P vid t.ex. dötid.

[DanielM]

Med en flerkärnig processor går det att få ganska bra realtidsegenskaper även under Linux.
Kan tex. Köra en specifik tråd på sin helt egen kärna så den är ganska opåverkad av vad som händer i övrigt (förutom då viss påverkan av delade resurser, typ minnesbuss, som kan vara upptagen ibland).

Kör man dessutom i Kernel-mode borde det bli ytterligare lite bättre. Skulle tro att ett timer-interrupt i ett sådant läge går att få tämligen stabilt.

Man får väl gissa att den där produkten fungerar i alla fall.

Med tanke på att dom där Paj 2 säljs med Linux OS så antar jag att dom fungerar som dom ska göra. Säkert riktigt dyra.

[säter]

Men Ahlsell är dyrt!

Är det verkligen det?
Det är kraftiga rabatter där.

[svanted]

nej, i praktiken är de inte det, det finns en förklaring till varför deras listpriser är så höga i en annan tråd men TS vill nog inte leta
sådan information.

[Rick81]

säter och svanted: Grattis till årets nomineringar i "min pappa är starkare än din pappa" kommentarer.

Ni får gärna ha nån konkret information nästa gång...