Buggfix Plus
Aktuellt datum och tid: 03.29 2020-05-28

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme




Svara på tråd  [ 9 inlägg ] 
Författare Meddelande
 Inläggsrubrik: Vridmoment, stegmotor
InläggPostat: 10.50 2020-02-23 

Blev medlem: 11.20 2009-05-26
Inlägg: 6512
Ort: Kristinehamn
Har en stegmotor stor skillnad på vridmoment beroende på många mikrosteg man kör den på?


Upp
 Profil  
 
 Inläggsrubrik: Re: Vridmoment, stegmotor
InläggPostat: 10.56 2020-02-23 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 16.34 2004-09-06
Inlägg: 24796
Ort: Sparreholm, Södermanland N 59° 4.134', E 16° 49.743'
Citera:
Incremental torque/microstep as the number of microsteps/full step increases
Microsteps/
full step % holding
torque/microstep
1 100.00%
2 70.71%
4 38.27%
8 19.51%
16 9.80%
32 4.91%
64 2.45%
128 1.23%
256 0.61%
The table shows the significant impact of the incremental torque/microstep as a function of the number of microsteps/full step.


Nåt i den stilen är det!


Upp
 Profil  
 
 Inläggsrubrik: Re: Vridmoment, stegmotor
InläggPostat: 11.08 2020-02-23 

Blev medlem: 11.20 2009-05-26
Inlägg: 6512
Ort: Kristinehamn
Oj, stor skillnad alltså.


Upp
 Profil  
 
 Inläggsrubrik: Re: Vridmoment, stegmotor
InläggPostat: 13.33 2020-02-23 

Blev medlem: 10.11 2007-03-19
Inlägg: 5142
Ort: Ronneby
Nu ska vi inte blanda ihop saker och ting. Notera att tabellen på flera ställen säger Incremental torque / microstep.

Det är ju inte så att en stegmotor som levererar 1Nm vridmoment vid ett visst varvtal bara har 0.2Nm (19.51%) vid samma varvtal för att man kör 1/8 steg istället för helsteg.

Det tabellen visar är att hållmomentet vid varje enskilt mikrosteg minskar när du delar upp ett naturligt steg (helsteg) på fler och fler "småsteg". Och med det menas att det vid 1/8-steg åtgår 19.51% av motorns nominella hållmoment att fysiskt vrida axeln ur position mer än ett 1/8-steg vilket i sin tur kommer ifrån att skillnaden i ström (vilket ju omvandlas till moment av motorn) från ett 1/8-steg till nästa är 19.51% av motorns märkström.

Det betyder i sin tur, såklart, att om du belastar motorn hårt så är det inte säkert att den klarar av att positionera din last prick på det där 1/8-steget du bad om men det betyder alltså inte att den plötsligt bara orkar flytta 20% så mycket last.


Upp
 Profil  
 
 Inläggsrubrik: Re: Vridmoment, stegmotor
InläggPostat: 14.02 2020-02-23 

Blev medlem: 11.20 2009-05-26
Inlägg: 6512
Ort: Kristinehamn
Nu är jag inte alls med. Om motorn bara orkar positionera 20% vid t.ex 8 mikrosteg så är det väl den last jag maximalt kan använda om jag säkert skall komma dit jag vill?

Vad jag egentligen är ute efter är att om jag kör matningen på min CNC med 800 mm/s så tappar den steg och eftersom jag kör med 2 stegmotorer så uppstår då byrålåda om den ena tappar steg men inte den andra just då. så därför vore det intressant att veta hur mycket mer kraft man får genom att gå ned från 4 till 2 eller 1 steg per puls.


Upp
 Profil  
 
 Inläggsrubrik: Re: Vridmoment, stegmotor
InläggPostat: 14.37 2020-02-23 

Blev medlem: 20.01 2009-10-29
Inlägg: 2227
Man vinner väl ingen kraft alls i princip på att köra färre microsteg? Om man t.ex. står på precis ett helsteg så är det ju precis samma kraft oavsett om man mellan helstegen har delat upp det med 256 eller 1 och man passerar ju helsteg i samma frekvens också oavsett om det är 256 eller 1 steg i mellan. Min erfarenhet av tappade steg är att det oftast beror på något annat än antalet microsteg, typ att contollern inte hinner skicka tillräckligt många steg, strömmen eller att accelerationerna är felställda o.s.v

Kan tabellen mena att vid helsteg så är kraften 100% för att hålla ett puls-steg, dvs 360/200=1,8 grader medan vid 256-microstegning så är kraften 0,61% för att hålla ett puls-steg, dvs 360/200/256=0,007 grader?


Upp
 Profil  
 
 Inläggsrubrik: Re: Vridmoment, stegmotor
InläggPostat: 15.40 2020-02-23 

Blev medlem: 10.11 2007-03-19
Inlägg: 5142
Ort: Ronneby
Om du vill vara säker på att positionera din last på 1/8 steg när så kan du inte belasta motorn med mer än 20% - det är riktigt. Men det betyder som sagt inte att motorn har 20% av vridmoment eller att den tappar steg om du lastar den med 40%, bara att den kanske inte alltid når fram.

Så här...motorn tappar steg när rotorn är mer än 2 helsteg ifrån vart magnetfältet i statorn dikterar att den skall vara och precis innan den punkten är momentet som högst. När den går över den punkten "kuggar den över".

Tänk en fjäder du spänner upp, det blir trögare och trögare och till sist går fjädern av (eller töjs ut permanent).

Ta en järnklump, lägg den på bordet och sätt fast fjädern i klumpen. När fjädern är uttöjd 10cm har den full kraft, drar man mer i den går den av (motsvarande 2 helsteg alltså (på en standardmotor med 200 steg/varv)). Om du kör motorn med helsteg så motsvarar det (typ) samma sak som att fjädern spänns upp 5cm och "rycker i lasten" som då följer efter. Kommer lasten att stanna EXAKT 5cm från där den var innan? Kanske, kanske inte...det beror på friktion osv - och det är ingen skillnad med motorn. Bara för att du kör helsteg betyder inte att du är garanterad 1.8 graders förflyttning för varje steg.

Nu byter vi till mikrosteg. Så istället för att fjädern spänns upp 5cm spänns den upp 2.5cm, 1cm, 0.5cm, 0.1mm, vad du vill. Som du ser så blir kraften från fjädern - för varje "inmatat" mikrosteg - mindre och det är inte säkert att den "drar med sig lasten" för varje liten "uppspänning". Går det trögt kanske det behövs tre-fyra "mikrouppspänningar" innan tillräckligt med kraft har genererats för att överkomma friktionen och flytta på lasten.

Men, det är samma fjäder som när vi körde helsteg och när den spänts upp lika många småsteg som ett stort steg så är kraften den genererar densamma och den går fortfarande inte av förrän den är uppspänd 10cm.


Upp
 Profil  
 
 Inläggsrubrik: Re: Vridmoment, stegmotor
InläggPostat: 16.45 2020-02-23 

Blev medlem: 11.20 2009-05-26
Inlägg: 6512
Ort: Kristinehamn
Ok. Om drivern är inställd på t.ex 8 pulser per helsteg som är=1.8 grader och jag skickar ut 8 pulser men de första 2 pulserna är för svaga då kommer alltså motorn i alla fall att flytta sig 1.8 grader eftersom den drar ikapp de 2 första pulserna enligt fjäderresonemanget?

Men låt oss säga att jag vill flytta motorn 1.8 + 0.45 grader alltså 8 + 2 pulser och den missar puls 9 och 10 (de två första pulserna i nästa helsteg) Där är jag för tillfället klar just nu och då stannar ju motorn på 1.8 grader isf. 2.25 grader. Om detta händer många gånger i följd så blir ju felet större och större ju längre man kör. Detta problem hade man inte fått om man ändrade utväxling eller stigning på skruvarna och bara körde helsteg? Så därför är man ju helt beroende av hur mycket svagare motorn är i det första mikrosteget Är hållmomentet bara 20%, ja då är det det som gäller om jag inte fattat helt fel.


Upp
 Profil  
 
 Inläggsrubrik: Re: Vridmoment, stegmotor
InläggPostat: 17.58 2020-02-23 

Blev medlem: 10.11 2007-03-19
Inlägg: 5142
Ort: Ronneby
> Ok. Om drivern är inställd på t.ex 8 pulser per helsteg som är=1.8 grader och jag skickar ut 8 pulser men de första 2 pulserna är för svaga då kommer alltså motorn i alla fall att flytta sig 1.8 grader eftersom den drar ikapp de 2 första pulserna enligt fjäderresonemanget?

Precis, för varje puls du skickar in i drivaren spänner den upp fjädern lite grann. Antingen följer lasten efter eller inte. Om axeln är "fastlåst" av lasten kommer vridmomentet "i" axeln att öka för varje puls och när den tredje (eller fjärde) pulsen kommer så är magnetfältet så pass stort att tillräckligt moment skapas för att "bryta loss" lasten och så "kommer den ikapp" - kanske.

> Men låt oss säga att jag vill flytta motorn 1.8 + 0.45 grader alltså 8 + 2 pulser och den missar puls 9 och 10 (de två första pulserna i nästa helsteg) Där är jag för tillfället klar just nu och då stannar ju motorn på 1.8 grader isf. 2.25 grader. Om detta händer många gånger i följd så blir ju felet större och större ju längre man kör.

Nej. Du får inget ackumulerat fel även om du gör ovanstående det 1000 ggr. När motorn stannar på 1.8 grader så har den ju fortfarande momentet skapat av de kvarvarande stegen "lagrat i sig" - det är bara det att momentet är för litet för att flytta lasten. Det är drivaren som tar emot pulserna, ut från drivaren är det två (mer eller mindre) sinusformade strömmar.

> Detta problem hade man inte fått om man ändrade utväxling eller stigning på skruvarna och bara körde helsteg?
Som sagt, bara för att du kör helsteg betyder inte det att rotoraxeln alltid stannar exakt på varje naturligt helsteg. Om lasten är stor kan den mycket väl stanna lite "vid sidan".

Mikrostegning är bra, i första hand för att få mjukare gång.


Upp
 Profil  
 
Visa inlägg nyare än:  Sortera efter  
Svara på tråd  [ 9 inlägg ] 

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme


Vilka är online

Användare som besöker denna kategori: Inga registrerade användare och 21 gäster


Du kan inte skapa nya trådar i denna kategori
Du kan inte svara på trådar i denna kategori
Du kan inte redigera dina inlägg i denna kategori
Du kan inte ta bort dina inlägg i denna kategori
Du kan inte bifoga filer i denna kategori

Sök efter:
Hoppa till:  
cron
   
Drivs av phpBB® Forum Software © phpBB Group
Swedish translation by Peetra & phpBB Sweden © 2006-2010