Reglerbart mekaniskt motstånd

Robot, CNC, Pneumatik, Hydraulik, mm
Användarvisningsbild
Herr Castor
Inlägg: 93
Blev medlem: 18 mars 2019, 18:27:05

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Herr Castor »

Svanted, har ingen bild. Vet inte ens hur kreationen kommer att se ut. Det beror ju lite på lösningen. Tänk sportmotorcykel och styrkrona.

Gimbal, smart lösning! De kunde, dedär fransoserna! Känns lite i överkant för steg 1 iallafall..
Användarvisningsbild
Krille Krokodil
Inlägg: 3746
Blev medlem: 9 december 2005, 22:33:11
Ort: Helsingborg

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Krille Krokodil »

Vad är budgeten?

Festo lanserade förra året snabba piezo-styrda ventiler med tryck- och temperaturgivare i, med dem så
ska man kunna kontrollera position och kraft på pysmatikcylinder något mer likt en hydraulcylinder eller
linjär servomotor.

https://www.festo.com/gb/en/app/apps/ap ... minal.html
Användarvisningsbild
Herr Castor
Inlägg: 93
Blev medlem: 18 mars 2019, 18:27:05

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Herr Castor »

Budgeten för första modellen kommer vara nära noll. Beroende på hur bra den funkar anpassas budget, men jag kommer nog aldrig komma upp i några sådana summor även om det hade varit jävligt ball! :D
svanted
Inlägg: 3778
Blev medlem: 30 augusti 2010, 20:20:38
Ort: Umeå

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av svanted »

Herr Castor skrev:Svanted, har ingen bild. Vet inte ens hur kreationen kommer att se ut. Det beror ju lite på lösningen. Tänk sportmotorcykel och styrkrona.
förlåt min misstro....
men vad är syftet?
styret är ju inte för att styra med utan för att hålla balansen, styr gör men genom att luta cykeln.
när man lutar måste man vrida på styret åt det håll man lutar, för att hålla balansen och då svänger man..
mao kan inte styret leva ett eget liv med självcentrering, då ramlar man snart omkull.
om det nu inte är en trehjuling vi pratar om.
Användarvisningsbild
Herr Castor
Inlägg: 93
Blev medlem: 18 mars 2019, 18:27:05

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Herr Castor »

Haha, jo jag förstår hur du menar.
Det är tänkt som spelkontroll till simulator.

Nu blir det ju lite off topic, men tänker man lite på hur ett styre agerar i farter över 10km/h så har man ganska liten kontroll över styrets faktiska vinkel. Vinkelförändringarna är oftast mycket små och beror till större del av vad motorcykeln har för sig än vad föraren styr mot.

Att styra en motorcykel är inte riktigt så enkelt som att vrida styret åt det håll man vill åka. Svänger gör motorcykeln när den lutar.
Lutar gör den när hjulen inte är rakt under masscentrum.
Att flytta hjulen gör man genom att sätta tryck mot styret på den sida man vill att motorcykeln skall luta.
Vill man inte fortsätta öka lutningen sätter man tryck mot andra sidan styret.
Vill man sluta luta helt så ökar man det trycket.

Därför känns det mest logiskt för en simulator att man styr en motorcykel med styrimpuls (kraft tillsatt vinkelrätt handtaget). Inte med en styrvinkel, vilket egentligen skulle motsvara en vanlig force feedback-ratt med styre på.
Det är iallafall vad jag tänker ta reda på :)
svanted
Inlägg: 3778
Blev medlem: 30 augusti 2010, 20:20:38
Ort: Umeå

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av svanted »

å f-n haha :lol:
trodde det var en innovation till ett fordon :D
Användarvisningsbild
Herr Castor
Inlägg: 93
Blev medlem: 18 mars 2019, 18:27:05

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Herr Castor »

I verkligheten är nog fysiskt styre svårslaget..
;)
Användarvisningsbild
Krille Krokodil
Inlägg: 3746
Blev medlem: 9 december 2005, 22:33:11
Ort: Helsingborg

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Krille Krokodil »

Låter som det vore enklast [och mest generellt] att modifiera något av de open source force
feedback-system som finns och sätta styret på ett något billigt industriskrots-servo.
Användarvisningsbild
Herr Castor
Inlägg: 93
Blev medlem: 18 mars 2019, 18:27:05

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Herr Castor »

Då kommer jag tillbaka till att mäta vinkel och få ffb att motverka den, vilket är det jag inte vill göra. Eller missuppfattar jag dig?
Användarvisningsbild
Glenn
Inlägg: 24726
Blev medlem: 24 februari 2006, 12:01:56
Ort: Norr om Sthlm
Kontakt:

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Glenn »

svanted skrev: styret är ju inte för att styra med utan för att hålla balansen, styr gör men genom att luta cykeln.
när man lutar måste man vrida på styret åt det håll man lutar, för att hålla balansen och då svänger man..
mao kan inte styret leva ett eget liv med självcentrering, då ramlar man snart omkull.
om det nu inte är en trehjuling vi pratar om.
Mjae, på en vanlig cykel går det ju alldeles utmärkt att cykla utan att röra styret, jag har vid nåt tillfälle i min ungdom cyklat flera kilometer så, på 70-väg med ganska många svängar osv.

Det beror väl framförallt på hjulens gyroverkan att det fungerar dock.
Användarvisningsbild
Herr Castor
Inlägg: 93
Blev medlem: 18 mars 2019, 18:27:05

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Herr Castor »

Fast om man skulle ha ett styre som strävar efter att återgå mot mitten vilket jag efterfrågade så skulle du nog få mycket stora problem att cykla utan att hålla i styret. Tror det var just det som svanted ifrågasatte.
Användarvisningsbild
Krille Krokodil
Inlägg: 3746
Blev medlem: 9 december 2005, 22:33:11
Ort: Helsingborg

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Krille Krokodil »

Herr Castor skrev:Då kommer jag tillbaka till att mäta vinkel och få ffb att motverka den, vilket är det jag inte vill göra. Eller missuppfattar jag dig?
Det blir ju en reglerloop med kod som går i 1000 Hz eller så som simulerar den känsla/fysik som du vill ha. Typ om du har ett visst moment på motorn och styret på 1 ms rör sig en viss [mikroskopisk] vinkel åt ena hållet så kan du räkna ut vilket moment personen har på styret och då ska du simulera ditten, om den rör sig åt andra hållet har personen släppt efter och då ska du simulera datten.

Likande reglerkretsar och fysikmodeller är rätt vanligt att man bygger i Simulink numera, ex.
snackade jag förra veckan med en ny kollega som hade gjort en sådan styrning till en
ABB-robot som exjobb på LTH.

Edit: Men här handlar det om att från ett existerande open source FF-system modifiera parametrar
och kanske några rader kod, inget 1/2-år civ-ing-exjobb.
Gimbal
Inlägg: 5779
Blev medlem: 20 april 2005, 14:43:53

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Gimbal »

Tror det kan vara ganska lurigt att få till en kraftig force feedback och samtidigt undvika att ratten/styret/joysticken inte självsvänger när ingen håller emot.
Användarvisningsbild
Herr Castor
Inlägg: 93
Blev medlem: 18 mars 2019, 18:27:05

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Herr Castor »

Krille Krokodil skrev:Det blir ju en reglerloop med kod som går i 1000 Hz eller så som simulerar den känsla/fysik som du vill ha. Typ om du har ett visst moment på motorn och styret på 1 ms rör sig en viss [mikroskopisk] vinkel åt ena hållet så kan du räkna ut vilket moment personen har på styret och då ska du simulera ditten, om den rör sig åt andra hållet har personen släppt efter och då ska du simulera datten.

Likande reglerkretsar och fysikmodeller är rätt vanligt att man bygger i Simulink numera, ex.
snackade jag förra veckan med en ny kollega som hade gjort en sådan styrning till en
ABB-robot som exjobb på LTH.

Edit: Men här handlar det om att från ett existerande open source FF-system modifiera parametrar
och kanske några rader kod, inget 1/2-år civ-ing-exjobb.
Det verkar som detta var vägen att gå! Testade med en ffb-ratt och det funkade helt klart över förväntan!

Var skulle man leta efter ett ”industriskotsservo”? Antar att det är som en motor med positionsgivare på?
Glattnos
Inlägg: 2285
Blev medlem: 29 oktober 2009, 20:01:18

Re: Reglerbart mekaniskt motstånd

Inlägg av Glattnos »

Nästan alla fordon med styrande hjul har "trail" vilket är att styraxelns förlängning träffar marken framför hjulets kontaktpunkt med vägen. I praktiken så "släpas hjulet" vilket gör att det strävar efter att ställa sig rakt. Därför går det att cykla och köra MC utan att hålla i styret, i kombination med gyro-kraften i däcken så blir det stabiliserat så att man även kan åka över ojämnheter och liknande.
På en MC-simulator bör man nog ha nått som i princip strävar efter att hålla styret rakt mest hela tiden men det ska vara nästan 0 kraft vid stillastående och succesivt öka med ökande kör-hastighet.
Sen bör man ha nått liknande för lutningen, d.v.s lite kraft för att luta när det går sakta och mer kraft när det går fort.
Med dom två kraft-regleringarna borde man kunna hitta relativt realistiska kombinationer. T.ex. om man kör sakta så kommer det krävas mer styrutslag(åt det håll man svänger) och mindre lutning(för mycket så välter hojen), om man kör fort så kommer det krävas mycket lutning för att svänga utan att tippa utåt, för att åstadkomma lutningen ska det krävas motstyrning.

Det borde bli så att fördelningen mellan lutning(ökande med ökande hastighet) och styrning(minskande från positivt till negativ motstyrning med ökande hastighet) är olika i olika hastigheter och svängradier(svänghastighet), dessutom blir det en övergång vid någon punkt där styrning övergår till motstyrning.

Edit: Lutningen bör ju även vara sammanvävd med G-kraften, d.v.s att man lutar betyder inte att "simulatorn" alltid rent fysiskt lutar åt det håll hojen på skärmen lutar utan simulatorns lutning och kraft bör vara för att simulera kraft-vektorns riktning. Med andra ord så kommer simulatorns "hoj" luta lite åt motsatt håll jämfört med hojen på skärmen vid en perfekt sväng i hög hastighet.
Skriv svar