Electrokit Buggfix Plus
Aktuellt datum och tid: 21.16 2020-01-19

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme




Svara på tråd  [ 1 inlägg ] 
Författare Meddelande
InläggPostat: 21.14 2005-03-14 

Blev medlem: 10.19 2004-08-23
Inlägg: 12
Hejsan!
Jag håller på med ett litet projekt som går ut på att programmera en robot i PBASIC. Det är tänkt att

den ska köra rakt fram ända tills den kommer fram till kanten på ett bord. Då ska den backa och

svänga (annars faller den ju ner från bordet). Hittills har jag lyckats få den att stanna när den kommer

ut till bordskanten, men det här programmet som jag klistrar in vill inte låta roboten göra ngt mer än

att just stanna när den kört fram till bordskanten (och blinka medan den kör, för att sluta när den

stannar).
Kommandot för att backa är robotdata=robotreverse, och för att svänga åt vänster skriver man

robotdata=robotleft, men jag har svårt för att komma på VAR jag ska placera de här instruktionerna.

Finns det ngn vänlig själ där ute som skulle kunna tänka sig att ge mig en ledtråd? Tacksam för svar.

' {$STAMP BS2}
' Mainline
Flag VAR Bit

HIGH SC ' Set the I/O Bits As O/P


HIGH SD ' and High




PAUSE 100 ' Stop the Robot from Running


RobotData = RobotStop


PAUSE 100


robotdata=RobotForward ' Move Forward for 200 msecs


GOSUB RobotSend


noTable:
DEBUG "No table", CR 'if no table
PAUSE 500
flag=0

GOSUB RobotSend

Loop: ' Repeat Here Forever


PAUSE 500 ' Poll Once Every 1/2 Second
RobotData = RobotWhiskers ' Read the Robot Whiskers
GOSUB RobotSendReceive

IF (RobotData = 0) THEN noTable 'whiskers detect nothing (there's nothing underneath the robot)
'else
flag=1

'otherwise - when the robot is on the table
DEBUG "table", CR
'ENDIF
' flash LED
RobotData = RobotLEDOn
GOSUB RobotSend
PAUSE 300
RobotData = RobotLEDOff
GOSUB RobotSend '

robotdata=RobotForward ' Move Forward for 200 msecs

GOSUB RobotSend


GOTO Loop

' Robot Interface Code Follows:


'


' Myke Predko


'


' Copyright (C) 2001 McGraw-Hill


'


' Robot Commands


RobotStop CON 0 ' Stop the Robot


Behavior1 CON 1 ' Random Movement


Behavior2 CON 2 ' Photovore


Behavior3 CON 3 ' Photophobe


Behavior4 CON 4 ' Wall Hugger/Maze Solver


RobotForward CON 5 ' Move Forward for 200 msecs


RobotReverse CON 6 ' Move Reverse for 200 msecs


RobotLeft CON 7 ' Turn Left for 200 msecs


RobotRight CON 8 ' Turn Right for 200 msecs


RobotLEDOn CON 9 ' Turn on the Robot's LED


RobotLEDOff CON 10 ' Turn off the Robot's LED


RobotPWM0 CON 11 ' PWM = 0% Duty Cycle


RobotPWM1 CON 12 ' PWM = 1st "Notch"


RobotPWM2 CON 13 ' PWM = 2nd "Notch"


RobotPWM3 CON 14 ' PWM = 3rd "Notch"


RobotPWM4 CON 15 ' PWM = 100% Duty Cycle


RobotPWM CON 16 ' Return the Current PWM Value


RobotState CON 17 ' Return the Executing State


RobotWhiskers CON 18 ' Return State of the "Whiskers"


' Bit 0 - Left "Whisker"


' Bit 1 - Right "Whisker"


RobotCDSL CON 19 ' Return Value of Left CDS Cell


RobotCDSR CON 20 ' Return Value of Right CDS Cell


RobotButton CON 21 ' Return the Last Remote Button Press


' 0 - No Buttons Pressed


' 1 - Leftmost Button Pressed


' 2 - Middle Button Pressed


' 3 - Rightmost Button Pressed


' After "RobotButton" Operation,


' Button Save is Cleared




' Robot Interface Pins


SC CON 14 ' Define the I/O Pins


SD CON 15




' Robot Interface Variables


RobotData VAR Byte ' Data Byte to Send to/Receive


' from Robot

' Robot Operation Subroutines


RobotSend ' Send the Byte in "RobotData"


LOW SC ' Hold Low for 1 msec before


PAUSE 1 ' Shifting in Data


SHIFTOUT SD, SC, LSBFIRST, [RobotData]


HIGH SC


RETURN

RobotSendReceive ' Send the Byte in "RobotData"


LOW SC ' Hold Low for 1 msec before


PAUSE 1 ' Shifting in Data


SHIFTOUT SD, SC, LSBFIRST, [RobotData]


PAUSE 1 ' Wait for Operation to Complete


SHIFTIN SD, SC, LSBPOST, [RobotData]


HIGH SC


RETURN


Upp
 Profil  
 
Visa inlägg nyare än:  Sortera efter  
Svara på tråd  [ 1 inlägg ] 

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme


Vilka är online

Användare som besöker denna kategori: verkstaden och 1 gäst


Du kan inte skapa nya trådar i denna kategori
Du kan inte svara på trådar i denna kategori
Du kan inte redigera dina inlägg i denna kategori
Du kan inte ta bort dina inlägg i denna kategori
Du kan inte bifoga filer i denna kategori

Sök efter:
Hoppa till:  
    Electrokit
Drivs av phpBB® Forum Software © phpBB Group
Swedish translation by Peetra & phpBB Sweden © 2006-2010