Jag funderar på att knåpa ihop ett litet rullande fordon av något slag. Vad jag ska göra med den har jag inte riktigt klurat ut ännu men det kan man ju alltid bestämma senare om man inte gör den allt för kompakt. Kan ju alltid göra den till en linjeföljare eller något annat skoj, om man skulle klara av det någon gång vill säga.
Jag hade tänkt att det skulle bli en 6-hjuling som drivs och styrs av att den har en motor på vardera sida. En bandvagn utan "band" helt enkelt. Jag ska styra den med en PIC16F84, en PIC16F877 eller en PIC18F452. En ganska simpel sak för er som har lite erfarenhet av sånt här misstänker jag, men jag är ganska grön när det gäller elektronik så jag tyckte att det kanske kunde vara något man kan klara av.
Om jag ska komma till mina frågor någon gång så gäller det först och främst helt enkelt vad ni tycker om min idé finns det några för-/nackdelar att göra det till en 6-hjuling som styr på det här sättet?
Fråga nummer två är vad för för slags motorer ni rekommenderar? Och hur starka kan de tänkas behöva vara?
Om ni har ni har några andra tips och idéer så blir jag glad om ni delar med er av dem.
Projekt #1: 6-hjuling
Nackdelen med 6hjul framför två + länkhjul är att man inte kan vara lika säker på var rotations centrum är. Men det ser ju bättre ut.
Hur stora motorer som behövs beror på hur stor den är, underlagets friktion mm. Mina erfarenheter från fullskala är att det krävs ganska mycket kraft för att svänga ett sådant fordon. Ett lätt sätt är att bygga på är ett chassi från en leksaks bil eller liknande. Om du ska styra med stridsvangs principen rekomenderar jag att du tar en pic med dubbel PWM. Det har inte 16F84. Visst går det att lösa ändå, men det blir lättare med.
Hur stora motorer som behövs beror på hur stor den är, underlagets friktion mm. Mina erfarenheter från fullskala är att det krävs ganska mycket kraft för att svänga ett sådant fordon. Ett lätt sätt är att bygga på är ett chassi från en leksaks bil eller liknande. Om du ska styra med stridsvangs principen rekomenderar jag att du tar en pic med dubbel PWM. Det har inte 16F84. Visst går det att lösa ändå, men det blir lättare med.
>> egh01
Jag är inne på dina banor just nu. Jag har (med "mullemeck") byggt en robot med larvfötter eller om man nu hellre vill, fyra gummihjul (LEGO
).
Motorerna vi använder är även dessa LEGO-motorer (vi satsar mer på elektroniken än själva konstruktionen.). Som danei sa, det krävs en massa kraft för att rotera ett fordon enligt "stridsvagnsproncipen", inte minst med gummihjul. Ska du dessutom ha sex hjul blir det ännu värre antar jag. För att våra motorer ska orka svänga måste vi köra med plastlarver för att mindska friktionen mot underlaget.
Våra motorer drar något i storleksordningen 5-50mA @ 7,2V. Ett hett tips är att använda kraftigare
Vi har lite av samma problem, vi kan (än så länge) bara programmera PIC16F84, men behöver ändå PWM till motorerna. Detta löste vi genom att dedikera en PIC16F84A åt två kanaler PWM-generering och låte en annan 84A sköta själva "tänkandet".
Jag ser fram emot att se bilder på ditt projekt, jag ska snart försöka lägga upp några på vårt.
Jag är inne på dina banor just nu. Jag har (med "mullemeck") byggt en robot med larvfötter eller om man nu hellre vill, fyra gummihjul (LEGO
).Motorerna vi använder är även dessa LEGO-motorer (vi satsar mer på elektroniken än själva konstruktionen.). Som danei sa, det krävs en massa kraft för att rotera ett fordon enligt "stridsvagnsproncipen", inte minst med gummihjul. Ska du dessutom ha sex hjul blir det ännu värre antar jag. För att våra motorer ska orka svänga måste vi köra med plastlarver för att mindska friktionen mot underlaget.
Våra motorer drar något i storleksordningen 5-50mA @ 7,2V. Ett hett tips är att använda kraftigare
Vi har lite av samma problem, vi kan (än så länge) bara programmera PIC16F84, men behöver ändå PWM till motorerna. Detta löste vi genom att dedikera en PIC16F84A åt två kanaler PWM-generering och låte en annan 84A sköta själva "tänkandet".
Jag ser fram emot att se bilder på ditt projekt, jag ska snart försöka lägga upp några på vårt.
Antalet hjul har nog inte så mycket med hur mycket kraft som behövs. Men förhållandet mellan längd och bredd. Smalt fordon mycket kraft, och tvärt om. Hadde ett 8hjuligt bygge som vi fick tömma på luft fram och bak för att kunna svänga. Då blev det i praktiken 4 hjuligt, men såg fortfarande bra ut. och de extra hjulen stödde lite vid behov.
Så en 6-hjuling med mönstrade däck som ska kunna köra på en gräsmatta är inte att tala om alltså? Vad är det för modeller som är vanligast (att börja med i alla fall), "2 hjul + 1 efterhäng"? Vad finns det annars för varianter man kan ha med som alternativ?
Stiff: Vad är det för slags motorer ni har använt er av, vad kallas dom? Jag är som sagt helt ny med sånt här förklara gärna sånt som ni kanske tycker är helt självklart.
Vad är det för modeller som är vanligast (att börja med i alla fall), "2 hjul + 1 efterhäng"? Vad finns det annars för varianter man kan ha med som alternativ?Stiff: Vad är det för slags motorer ni har använt er av, vad kallas dom? Jag är som sagt helt ny med sånt här förklara gärna sånt som ni kanske tycker är helt självklart.
Hur är det med de likströmsmotorer som Clas Ohlson säljer, skulle dom kunna duga till något? Är dom kanske menade att bara köras i en hastighet åt ett håll, eller kan man kontrollera dom på något vis?
- Elmotor för likspänning, med ferritmagnet och självsmörjande lagerbussning. Data mäts obelastad och är i tusen varv/minut.
* Volt: 1,5V Ampere: 0,03A Varv/min: 1000 Axel diam.: 2 mm Storlek: 27x24 mm
* Volt: 3V Ampere: 0,24A Varv/min: 11500 Axel diam.: 2 mm Storlek 27x24 mm
* Volt: 4,5V Ampere: 0,22A Varv/min: 9600 Axel diam.: 2 mm Storlek: 27x24 mm
* Volt: 6V Ampere: 1A Varv/min: 12500 Axel diam.: 3,2 mm Storlek: 57x36 mm
Dom är ganska stora. Och dom kan nog dra en heldel.
Jag har ingen aning om hur stort du bygger så jag vet inte om de är lämplinga. Jag har funderingar på att bygga en gräsklippar robpt med sånna. Om det är i storlek med en gräsklippare är dom nog bra. Men det finns säkert mindre än 240torkare. Du ska ha en med vevarm. tror att det finns dom med inbyggd vickning, men dom med vev funkar. Ta två likadana så blir det lättare attt reglera.
Jag har ingen aning om hur stort du bygger så jag vet inte om de är lämplinga. Jag har funderingar på att bygga en gräsklippar robpt med sånna. Om det är i storlek med en gräsklippare är dom nog bra. Men det finns säkert mindre än 240torkare. Du ska ha en med vevarm. tror att det finns dom med inbyggd vickning, men dom med vev funkar. Ta två likadana så blir det lättare attt reglera.
>> egh01
Jag använder 2 st LEGO-motorer av nyare modellen: Länk.
Perfekta eftersom de har inbygt nedväxling och att själva rotorn snurrar relativt snabbt och lämpar sig därför bra för både PWM-styrning och motorbromsning. Dessutom är det ju lätt att kompilera en ram i LEGO, då jag har tillgång till ett helt hav av delar
Dock är de ganska klena, de orkar bara driva robotar i LEGO-skala (kanppt det
). Förvisso händer det lite mer om dem när man matar dem med 12V (ist.f. 9V). Men det är nog inte bra i längden 
Jag använder 2 st LEGO-motorer av nyare modellen: Länk.
Perfekta eftersom de har inbygt nedväxling och att själva rotorn snurrar relativt snabbt och lämpar sig därför bra för både PWM-styrning och motorbromsning. Dessutom är det ju lätt att kompilera en ram i LEGO, då jag har tillgång till ett helt hav av delar
Dock är de ganska klena, de orkar bara driva robotar i LEGO-skala (kanppt det
). Förvisso händer det lite mer om dem när man matar dem med 12V (ist.f. 9V). Men det är nog inte bra i längden Jag hittade en batteridriven, Black Line borrmaskin för 198kr idag. Kan en/två motor(er) från en sånn vara något att ha i robotsammanhang? Lite fakta, om jag kommer ihåg dem rätt:
- 12V
- 1,3A NiMh batteri
- Varvtal: 0-500
- 15 olika momentinställningar
Hur är det med styrka i en sånn motor, är den stark nog? Och hur är det med växel, finns det någon sånn eller ersätts det av manuell momentinställning på en borrmaskin? Hur skulle ni säga att styrning av hastighet/riktning på motorn kontrolleras i en sån borrmaskin, skulle det gå att göra med en PIC? Och slutningen, skulle ett batteri från en av dessa borrmaskiner kunna användas för att driva två motorer, PIC och lite annat smått och gott? (om jag inte bryr mig om att batteriet är stort som ett hus)
- 12V
- 1,3A NiMh batteri
- Varvtal: 0-500
- 15 olika momentinställningar
Hur är det med styrka i en sånn motor, är den stark nog? Och hur är det med växel, finns det någon sånn eller ersätts det av manuell momentinställning på en borrmaskin? Hur skulle ni säga att styrning av hastighet/riktning på motorn kontrolleras i en sån borrmaskin, skulle det gå att göra med en PIC? Och slutningen, skulle ett batteri från en av dessa borrmaskiner kunna användas för att driva två motorer, PIC och lite annat smått och gott? (om jag inte bryr mig om att batteriet är stort som ett hus)
-
matseng
- Inlägg: 2360
- Blev medlem: 16 september 2003, 17:18:13
- Ort: Dubai, United Arab Emirates
- Kontakt:
Vart hittade du dom borrmaskinerna nånstans?
Jag har funderat på att köpa två skruvdragare och ha som robotmotorer. Dom har en hastighet som är ganska så lämpade för att driva hjul av lite större dimension direkt. Men jag har avstått från det hittils eftersom jag kännaer på mig att en skuivdragare för omkring 200 kr har plast/nylon-kuggar iställer för riktiga metallkugghjul. Och eftersom en robot kommer att rulla omkring lite mer än dom minutrarna som man använder en skruvdragare per år så kommer dom att gå sönder aldeles för fort för att vara bra.
Borrmaskinerna kanske har lite bättre doningar i sig, och samtidigt är dom tillräckligt snabba för att kunna driva hjul med liten diameter och ändå få upp lagom rullhastighet på bygget.
Jag har funderat på att köpa två skruvdragare och ha som robotmotorer. Dom har en hastighet som är ganska så lämpade för att driva hjul av lite större dimension direkt. Men jag har avstått från det hittils eftersom jag kännaer på mig att en skuivdragare för omkring 200 kr har plast/nylon-kuggar iställer för riktiga metallkugghjul. Och eftersom en robot kommer att rulla omkring lite mer än dom minutrarna som man använder en skruvdragare per år så kommer dom att gå sönder aldeles för fort för att vara bra.
Borrmaskinerna kanske har lite bättre doningar i sig, och samtidigt är dom tillräckligt snabba för att kunna driva hjul med liten diameter och ändå få upp lagom rullhastighet på bygget.
