Styra torkarmotorer!

[anton]

Har ändrat mig nu och tänker använda Reynolds Electronics RWS-434 och TWS-434 RX/TX..
Göra likadant som Rob på denna sida har gjort:
http://www.rentron.com/ruf-bot.htm

Här är schemat för sändaren:


Och här är schemat för mottagaren:



Koderna till PICarna finns på sidan. Men min fråga är nu:
Hur ska jag göra för att kunna använda denna krets till att styra två st Skruvdragarmotorer?.Vill använda två st 12v batterier(dom som sitter i skruvdragarna).. jag kommer inte att använda band kan jag också tillägga.. Har en Word fil med prodjektloggen om nån är intresserad..med ritning, materiallista och inledning med bakrund om prodjektet osv.

[Lindqvist]

Du behöver byta ut bus-transceivern (75HCT245N) mot fyra stycken H-bryggor (Hel eller halv).

Jag har ett förslag nedan. Nu är jag lite osäker på transistorer så det kan vara fel det jag beskriver. Sånt brukar jag upptäcka när jag labbar.

Enkel halvbrygga:


Batterierna kopplar du med med plus och minus mot varandra, så kommer det ena att driva backdrift och det andra framdriften.

"Frammåt" aktiveras med låg signal och"Bakåt" med hög signal. Nu har jag inte kollat in hur mjukvaran i PICen fungerar, utan den behövs troligtvis korrigeras.

Aktivera fram och back samtidigt så du får något roligt att berätta för oss!

[EagleSpirit]

heh, ja där får man ju absolut inte koppla på 12V innan styrningen är igång.

verkar bli ett häftigt projekt. Någon gång ska man väl lära sig sånt här själv och bygga klart lite grejjer. Man får ju huvudvärk så fort man tänker på när man skulle komma igång att bygga något liknande. Man får väl räkna med 2010 eller nåt

[anton]

Okej.. Skrev lite fel, vill använda ett batteri för framåt /bakåt. eftersom man kommer använda framåt så tar ju de slut mkt fortare. jag kopplar alltså Framåt på halv bryggan till tex I/O nr:1 på picen, och bakåt till tex I/O nr:2 på picen?.och sen I/O nr: 3 kopplar man till framåt på den andra motorns halvbrygga osv.. och om jag använder joysticken(två pottar,X-Y) och halvbryggan.. då måste jag väl PWM styra h bryggan?. och varför 4st bryggor? de är väl en halvbrygga till en motor?. då behöver jag ju bara två st... och om jag då vrider joysticken max framåt. så ska väl picen skicka ut låga signaler till båda bryggorna. Men om jag bara vrider den halvt framåt, inte max?. hur blir signalen då?.Förstår inte riktigt.

EDIT: skrev höga istf låga!

[anton]

Kan man göra såhär? + att man har strömbrytare till Picen så att man slår på den först. och sen så slår man på 12v batteriet..Och går det med att göra såhär med tanke på anslutningar till picen osv?

[$tiff]

Direkt kortis mellan batteriets poler? Nej, det går inte så bra...

[anton]

Ja. Nu ser jag de.. var "något" trött då jag ritade den..hm..haru nått tips på hur man ska köra för att få samma batteri på båda?

[Lindqvist]

Okej.. Skrev lite fel, vill använda ett batteri för framåt /bakåt. eftersom man kommer använda framåt så tar ju de slut mkt fortare. jag kopplar alltså Framåt på halv bryggan till tex I/O nr:1 på picen, och bakåt till tex I/O nr:2 på picen?.och sen I/O nr: 3 kopplar man till framåt på den andra motorns halvbrygga osv..

Det är rätt, så skall H-bryggorna kopplas in.

då måste jag väl PWM styra h bryggan?.

Japp!

och varför 4st bryggor? de är väl en halvbrygga till en motor?. då behöver jag ju bara två st...

Jag tänkte fel där, utan det skall vara 2st som du skriver.

och om jag då vrider joysticken max framåt. så ska väl picen skicka ut höga signaler till båda bryggorna. Men om jag bara vrider den halvt framåt, inte max?. hur blir signalen då?.Förstår inte riktigt

PWM (på svenska Puls Bredds Modulering) använder man för att steglöst kunna styra t.ex. elmotorer. I stället för att hålla den pinne på PICen konstant Hög eller Låg för att styra motorn så pulsar man utgången med hjälp av mjukvaran. Och förhållandet mellan Hög- och Lågtiden bestämmer hur mycket energi motorn skall få.
Det finns gott om dokument, prova "Column #23: Electronic Control for DC Motors" från Parallax. Går att ladda ned här och innehåller nog svaren på alla dina frågor. Läsvärt dokument!

Edit> Sidan 237 på ovan nämda dokument beskriver för övrigt halvbryggan som jag nämde. Lite bättre beskriven med extra skyddsdioder för transistorerna samt ett extra motstånd för npn-transistorn som ser till att den hålls låg när det inte ligger någon signal på den.
Halvbryggans fördel är att den har ett lågt komponentantal, speciellt när man skall styra två motorer. Nackdelen(?) om man skall köra mycket frammåt är att ena batteriet tar slut. Fast man kan väll alltid backa hem?

Sedan har t.ex www.jetronic.se färdiga byggsatser för R/C PWM-Motorstyrning.

[anton]

Tack Lindqvis Nu är jag min hjärna alldeles strax klar på detta område.. Har börjat kolla på koderna till mottagaren och till sändaren för att kolla vad man ska ändra..även fast jag inte ännu kan Pic basic pro så har jag skrivit lite i koden...är jag inne på rätt spår?

Kod: Markera allt

TX CODE:

symbol trisb = 134
symbol trisa = 133
symbol portb = 6
symbol porta = 5
low 1
input 0
input 2

start:
pot 0,50,B0 ; berättar på vilken I/O ena potten finns

pot 2,50,B1 ; berättar på vilken I/O andra potten finns
B0 = B0 * 5
B1 = B1 * 5
y:
if B0 < 100 then yf ; om man drar potten på B0 framåt så hoppar picen till yf
if B0 > 150 then yb ; om man drar potten på B0 bakåt så hoppar picen till yb

x:
if B1 < 100 then xr ; om man drar potten på B1 åt höger så hoppar picen till xr
if B1 > 150 then xl ; om man drar potten på B1 åt vänster så hoppar picen till xl
serout 1,n9600,(5) ; den skickar (5) till mottagaren som gör att den står still
goto start ; Picen hoppar tillbaka till start

yf:
serout 1,n9600,(2) ; den skickar (2) till mottagaren som gör att den kör framåt
goto start

yb:
serout 1,n9600,(1) ; den skickar (1) till mottagaren som gör att den backar
goto start

xl:
serout 1,n9600,(3) ; den skickar (3) till mottagaren som gör att den svänger vänster
goto start

xr:
serout 1,n9600,(4) ; den skickar (4) till mottagaren som gör att den svänger höger
goto start

end 

Och sen för mottagaren:

Kod: Markera allt

RX CODE:

symbol trisb = 134 
symbol trisa = 133 
symbol portb = 6 
symbol porta = 5 
poke trisa, 0
poke porta, 0
low 0
input 1

prestart: ;detta händer före start
pause 400 ;Pausar 400mS
poke porta, 10 ; gör nått med I/O RB4
pause 200 ;Pausar 200mS
poke porta, 5 ; gör nått med pin 5 (Vss)
pause 200 ;Pausar 200mS
poke porta, 6 ; gör nått med I/O RB0/INT
pause 200 ;Pausar 200mS
poke porta, 9 ; gör nått med I/O RB3
pause 200 ;Pausar 200mS
poke porta, 0 ; gör nått med ?något?!
pause 200 ;Pausar 200mS

start: ;programmet startar
serin 1,n9600,B0 ; man berättar för picen vart man ska ta in informationen
if B0 = 1 then forward ;om man får in en 1:a så hoppar man till forward
if B0 = 2 then backward ;om man får in en 2:a så hoppar man till backward
if B0 = 3 then left ;om man får in en 3:a så hoppar man till left
if B0 = 4 then right ;om man får en 4:a så hoppar man till right
if B0 = 5 then nomove ;om man får in en 5:a så hoppar man till nomove
goto start ;Picen hoppar nu till start

forward:
poke porta, 10 ;Här skickar picen ut nått så att den går framåt (poke?)
goto start ; Gå tillbaka till start

backward:
poke porta, 5 ;Här skickar picen ut nått så att den går bakåt (poke?)
goto start ; Gå tillbaka till start

right:
poke porta, 6 ;Här skickar picen ut nått så att den går åt höger (poke?)
goto start ; Gå tillbaka till start

left:
poke porta, 9 ;Här skickar picen ut nått så att den går åt vänster (poke?)
goto start ; Gå tillbaka till start

nomove:
poke porta, 0 ;Här skickar picen inte ut nått vilket resulterar i att den står still
goto start ;Gå tillbaka till start
end 

Har jag fattat rätt?

[EagleSpirit]

mjo, men den där är ju helt digital. När du når ett visst läge på joysticken kör den för fullt. iofs visste du kanske det

[Lindqvist]

Fast det kan vara helt rätt väg att gå. Få igång sändare och mottagare först, sen kan man putsa på motorstyrning.

Anton, annars kan man inte säga så mycket om koden. Alldeles för mycket för att man skall orka gå igenom och analysera efter eventuella fel. Kompilera och testar den på hårdvaran först. Kom med frågorna sedan när du har fastnat någon stans.

Sätt igång och labba och elda komponenter nu!

[anton]

Bara nån enstaka fråga till så ska jag börja labba sen:P



Här har jag ritat upp ett schema som jag ska testa på då..

Kod: Markera allt

Komponentlista

R1 2,2kohm		60-105-32	2,31kr
R2 4,7kohm		60-105-73	2,31kr
R3 4,7kohm		60-105-73	2,31kr
R4 2,2kohm		60-105-32	2,31kr
R5 4,7kohm		60-105-73	2,31kr
R6 4,7kohm		60-105-73	2,31kr
R7 47kohm		60-106-98	2,31kr
R8 2,2kohm		60-105-32	2,31kr
C1 22pF			65-691-49	1,86kr
C2 22pF			65-691-49	1,86kr
T1 
T2
T3
T4
K1 10MHz kristall	74-516-17	11,90kr
Öv: 7805 5v+ regulator	73-262-42	9,53kr	

Suger rent utsagt på att hitta rätt Fetar,för jag måste väl använda fetar?..nån som kan hjälpa mig att hitta lämpliga? dom ska väl klara runt 1-2A skulle jag tro.. resten av värderna har jag ingen aning.... Sen så ska jag bara skriva om koden så att den skickar ut till rätt pinnar så skare vara lungt tror ja.. vi får la se i labbningen:P

[Lindqvist]

Nu börjar det likna något! Och det är bättre att fråga en gång för mycket.

Du har ritat alla transistorer som npn, men det över paret (T1,T3) måste vara pnp. Jag ser att jag också har ritat fel!

Jag tror inte att du behöver använda FET-transistorer, utan vanliga effekttransistorer duger gott. De billigaste från Elfa är TIP31C och TIP32C som klarar 100V/3A och kostar ca 10kr/st. Då har du råd att köpa ett par i reserv, det kan gå åt...

Det är väldigt lätt hänt när man sitter och programmerar, att det blir något fel så utgångarna aktiveras felaktigt på PICen. Skulle transistorparen T1-T2 eller T3-T4 aktiveras samtidigt blir det mega-kortis.

Det som saknas på det senaste schemat är skyddsdioder mellan collector och emitter på alla fyra transistorer och en resistor mellan basen och emitter på de två npn-transistorerna. 1N4448 eller 1N4148-dioder duger gott.

Tittar man i dokumentet från Parallax så har dom satt R2,R3,R5 och R6 till 470Ohm och R1, R4 och de två extra motstånden till 4,7kOhm.

Se också till att du väljer en microprocessor som kan ge minst 10mA på utgångarna. Det behövs för att transistor T2 och T4 skall bottna.

Sen undrar jag om man inte kan ha ett batteri av varje som framdrivningsbatteri. måste fundera på det lite...

Edit> Det var enkelt, om man kör den ena motorn "bakvänt" så den går polvänt i jämförelse med den andra motorn när man kör frammåt, så drar man lika mycket ström ur de båda batterierna samtidigt.
D.v.s man aktiverar t.ex T1 och T4 samtidigt för att det skall gå frammåt, men med den ena motorn kopplad med omvänd polaritet.

[danei]

Varför inte använda en H-brygga så att det räcker med ett batteri? Ev en halvbrygga och ett växlande tvåpoligt relä.

[Lindqvist]

Litet antal komponenter, okomplicerat och det faktum att han har tva battrier att anvanda kanske.