Buggfix Plus
Aktuellt datum och tid: 09.40 2019-12-16

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme




Svara på tråd  [ 22 inlägg ]  Gå till sida 1, 2  Nästa
Författare Meddelande
InläggPostat: 19.46 2017-01-10 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
Jodå, jag är bra på att kläcka idéer mycket fortare än jag hinner experimentera. (eller så uttrycker man det som att jag har för många tråkiga timmar i bilen då tankarna kan vandra) Dagens nykläckning är en "slowbot". Om idén sedan är kul eller tråkig beror väl helt på hur man är funtad. Rastlösa nät-/ och gamingberoende ska nog sluta läsa här. :mrgreen:

Upprinnelsen till denna idé var obehagligheter som gerillakrigföring, terrorattacker och tjuverier, något jag absolut inte har som hobby i verkliga livet. -Hur tar man sig fram till ett strategiskt mål med syfte att släppa loss ondska utan att man upptäcks, och dessutom minimerar risken att själv råka illa ut? Sedan nyktrade jag till och försökte hitta trevligare användningsområde till grundtanken om en "slowbot". Det slog mig att konceptet provats redan på 1960-talet då ryssarna släppte Luna-sonderna på Månen och sedan dess har robotfarkoster även landats på Mars flera gånger.

Ju längre från Jorden man släpper farkosterna, desto svårare blir det att fjärrstyra dem i realtid. Energiförsörjningen är också ett problem och ett sätt att spara mycket energi är att ta god tid på sig att få jobbet gjort. Med väldigt långsam förflyttning och svaga motorer minskar också riskerna för skador på maskineriet och det är kanske inte ens nödvändigt att ha en massa sensorer som hjälper till att undvika kollisioner eller detektera fastkörningar.

Slowbot, konceptet:

En robust låda innehållande all elektronik och mekanik, samt ben, hjul eller något hybridliknande i stil med hur den lilla tuffingen Rhex tar sig fram. Bild
Båda sidor av lådan förses med solceller så att batterierna kan laddas även om roboten vurpar.

Slowbot:en rör sig som namnet antyder MYCKET långsamt, kanske inte ens så att det syns om man inte studerar den en stund. Den kan också göra sina framryckningar endast under en begränsad tid på natten eller avbryta rörelsen i fall en PIR-detektor signalerar att någon närmar sig. Varför? -För att det går helt enkelt, bara därför! :) Om rörelsen är väldigt långsam behöver man inte se sig för så noga. Det kan vara bra att undvika stup, trafikerade vägar och djupt vatten, men tills vidare bortser vi från sådant trubbel. Så snart batteriet tappar kraft går slowbot:en i vila och väntar på att solen ska göra sitt. Framryckningarna sker i lagom portioner under relativ blindhet, varefter roboten stannar upp och stillasittande undersöker omgivningen, rapporterar resultatet hem till basen och inväntar nya order.

Kommunikation med roboten kan ske med licensfria walkie-talkies. Den begränsade bandbredden är en del av det roliga i utmaningen. Man kan skicka stillbilder med något beprövat protokoll för SSTV, diverse mätdata och t.o.m. GPS-data, även om det senare faktiskt är lite fusk. När man inte har bråttom eller tänkt fjärrstyra i realtid duger några kHz bandbredd för dataöverföring utmärkt.

Vad ska då en sådan slowbot vara bra för? Det går säkert att komma på något nyttigt, men jag tycker som sagt mest det är kul att spåna. Jag TROR mig kunna ha kul med en slowbot i verkliga livet också, dessutom kräver den inte så mycket aktiv lektid. Att tänka till ordentligt på det energieffektiva och robotens uthållighet är en del av nöjet, och sedan se hur det funkar i praktiken. Med en radiolänk som når kilometervis och en djup skog bakom huset kan det dessutom bli en spännande utmaning att försöka hitta sin robot när hösten kommer... Om bara sändaren håller igång kan man korspejla med mottagaren, vilket är något massor av radioamatörer världen runt roar sig med under så kallad rävjakt. https://en.wikipedia.org/wiki/Transmitter_hunting

Teknik som interagerar med främmande människor tycker jag är intressant, men även det motsatta lockar mig. En slowbot skulle kunna ha som primärt mål att undvika upptäckt i miljöer där människor rör sig, samtidigt som roboten själv måste förflytta sig för att leken ska bli spännande. Första utmaningen blir då att maskera roboten till något som folk sällan bryr sig om, även om det finns precis framför dem. Till en sådan lek vill man nog förse roboten med GPS och mobilspårning i fall någon hittar den och tar den med sig. En rörelsesensor och högtalare som ger ifrån sig upplysningen om att man stör ett övervakat forskningsprojekt kanske kan rädda roboten från att bli bortrövad? Hur maskerar man en slowbot som ska röra sig bland folk? Det är nog få människor som vill peta på ett äckligt roadkill...? Nästa utmaning blir att placera ut solcellerna på en sådan stealth-slowbot...


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 19.54 2017-01-10 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
Ett alternativ till extremt långsam framryckning under en längre tid kan vara att sprätta iväg brutalt några meter och sedan ligga stilla tills energi har återhämtats. Hur sådan teknik ska se ut har jag inga idéer om i nuläget, men metoden lämpar sig helt klart bättre för ödemark än till stealth-varianten som ska klara att vistas bland människor utan upptäckt. Hmmm, ett mjukt och slagtåligt hölje och en rejäl fjäder som sakta sakta spänns under flera timmar...? Förflyttningarna blir nog svåra att styra men ges lite tid till spektaklet kan en sådan mojäng säkert ändå röra sig ganska långt från startplatsen. Att faktiskt ha en schysst chans att bestämma robotens riktning är dock roligare. (fast jag har rätt kul åt tanken om ett blött och äckligt roadkill som plötsligt flyger iväg fem meter framför en stackars förbipasserande) :badgrin:


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 20.19 2017-01-10 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
Ok, vi fokuserar på en slowbot som rör sig relativt rätlinjigt och kontrollerat, i låg hastighet men kanske under många timmar i sträck så länge solen är stark nog. Slowbot:en rör sig i skog och natur där den inte behöver gömma sig för människor. Utmaningen består i att försöka navigera utan GPS, ta sig så långt som möjligt och testa uthålligheten. Vad behövs som minimum?

Solceller, ackumulator, backupbatteri, radioutrustning (licensfri walkie-talkie), kompass och microcontroller. Till framdrivningen kan man ha en motor för själva rörelsen och en för att styra, eller så kör man klassikern att svänga som en stridsvagn med en drivmotor på vardera sidan. Ute i naturen är det förmodligen helt ok att både tumla omkring ganska slarvigt och att hasa mot marken. Roboten Rhex ekerliknande "hjulfötter" är förmodligen effektiva och det behövs förmodligen inte sex "ben" utan kan funka med ett mindre antal. Kanske ända ner till två. För feedback till "föraren" är en enkel svartvit kamera en självklarhet. Inget "live-feed", åtminstone inte med någon högre upplösning. Kompassriktningen ska även den förmedlas till föraren, men den är också värdefull för roboten själv under dess förflyttningar då den garanterat kommer fumla omkring i cirklar om den rör sig helt i blindo.

Det kan bli lite som att öppna dagens lucka i en adventskalender om man bara en eller ett fåtal gånger per dygn har möjlighet att kontakta roboten, försöka gissa var den stannat och sedan ta ut en ny kompasskurs, eventuellt med en förutbestämd körsträcka eller -tid till nästa delmål. Om roboten hamnat bland några stora stenbumlingar eller träd den sannolikt kommer krocka är det meningsfullt att stanna lite oftare och ta en titt på den senaste situationen. Alternativt kan man försöka ge roboten egen intelligens för att undvika vissa lite större hinder, t.ex. mha IR- eller ultraljudsbaserad avståndsmätning.

Förses roboten med några ljussensorer kan det kanske också gå att avgöra om den krockat eller kört fast mot något i dagsljus. Ljussensorer kan även hjälpa till att gissa om man tippat på sidan eller lagt sig på taket. Helst bör konstruktionen kunna köra vidare precis som Rhex även om den vänts uppochner, och att hamna på sidan borde kunna undvikas om den görs ganska platt. Rhex är dock en ganska snabb och sannolikt energikrävande pryl medan en slowbot ska vara mer av en mekanisk snigel och röra sig långsammare än någon meter per minut, kanske bara någon decimeter.

Vad för slags drigmotorer skulle kunna vara effektivt till en slowbot? Låg vikt och hög verkningsgrad är självklart. Med en rejäl utväxling blir rörelsen långsam och motorn kan vara väldigt liten och strömsnål. Är det kanske en stegmotor vi talar om? Något från en klocka rent utav? Kan det vara mer effektivt att ha en lite större motor och röra sig i små stötar? Den långsammare kontinuerliga rörelsen är dock snällare mot batteri och solceller.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 21.00 2017-01-10 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
Ska slowbot:en klara sig länge i skogen vill det till att den inte fastnar. Allt som sticker ut, alla veck och håligheter utgör stora risker. Att köra snyggt och rakt i terrängen när man dessutom ser dåligt framför sig kräver en ganska tung och stabil pjäs med sensorer och autonoma funktioner. Rhex som jag tidigare refererat till verkar klara sig utmärkt på de flesta underlag och kan t.o.m. simma. "Ekerbenen" på Rhex är förmodligen också relativt säkra mot fastkörning och att trassla in sig i snårigheter, men helt säker tror jag inte den är. Om Rhex tvingas backa kan den lätt trassla sig hopplöst fast, vilket KANSKE kan trassla ut sig igen genom att på nytt köra framåt, men trassligt blir det i vilket fall. Stora släta hjul kan ha vissa fördelar där, men de kan i stället slira på knepiga underlag.

Om man accepterar att förflyttningen sker under mer eller mindre kaos kan en hoppande/ivägsprättande robot ges fördelen att vara helt slät utan utstickande rörliga delar, veck eller håligheter. Jag föreställer mig något i storlek och form av en pizzakartong där själva roboten är en långsmal remsa i mitten. Över- och undersidan har solceller och diverse andra sensorer. Någon decimeter utanför robotkroppens långsidor sitter långsmala armar som kan vrida sig +/- 45 grader med en axel i ena kortsidan och sedan är alltihop klätt med en spänstig hud av gummi. De rörliga armarna påverkas av en fjädermekanism inuti roboten som spänner och släpper loss den ena eller båda armarna åt ena eller andra hållet så att roboten plötsligt sprätter iväg. Tack vara gummihuden kan roboten inte fastna i varken snår eller pinnar som sticker upp ur marken. Däremot skulle dess något kaotiska framryckning kunna leda till att den fastnar stående på sida/högkant mellan två stenar eller små träd. I ett sådant läge är det ändå inte omöjligt att den kan skjuta sig loss efter några försök.

Min tanke är att roboten skickar fotografier och sensorvärden medan den ligger stilla och väntar på nya order. När "föraren" analyserat bilder, kompassriktning m.m. bestämmer denna om båda eller bara den ena "sprätt-armen" ska laddas och avfyras, och i så fall i vilken riktning. Att spänna fjädrarna kan få ta flera minuter eller längre, sedan sker avfyrning automatiskt och det nya lägets data och bilder skickas på begäran från föraren. Beroende på batteriernas laddningsgrad kan ett visst antal sådana avfyrningar göras i följd, varefter roboten måste vila i väntan på att solen laddar batterierna.

Det finns förmodligen många olika sätt att lösa hoppandet. För att komma längst är ju 45 graders vinkel det optimala, och borde så vara även energimässigt. Om man kan få roboten att hoppa upp ett par meter i luften och den inte tumlar omkring fullständigt galet borde det gå att hinna fånga några stillbilder av färden. Kanske gyroskop i kombination med en linjekamera (en enda rad av pixlar i stället för en tvådimensionell matris) skulle kunna dra nytta av robotens rotation så man får en snygg panoramavy? Att kortvarigt dra igång mer strömkrävande datorkraft just för en sådan operation är en enkel sak. En Raspberry Pi Zero skulle kunna stå för scanningen och bildbehandlingen och sedan skicka över resultatet till ett minne som en strömsnål 8-bit PIC eller AVR kan tugga i sig och sända som SSTV-signal i lugn och ro när hoppet är över.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 22.09 2017-01-10 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 18.09 2011-07-01
Inlägg: 9428
Ort: Helsingborg
Helt rätt tänkt! Att stå stilla under framryckning har djur praktiserat i alla tider. Ögat har en särskild sensor för rörelse.
Om du dessutom vill ha krypterad kommunikation tar du hjälp av vår egen raketforskare Malte. Kolla in Ratsys.net
Ett enkelt system för att backa och ändra vinkel borde göra att man kunde ta sig fram oavsett terräng.
Ja den vill jag se.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 22.46 2017-01-10 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
Youtube gav inte mycket intressant på sökningar om "slowbot", så jag känner mig något av en pionjär nu. :lol:

Att få prylar, och inte minst robotar att hoppa är däremot inget nytt. Här är en som hoppar riktigt duktigt, men den är sannolikt totalt katastrofal i skogen: https://www.youtube.com/watch?v=F25EwtCo2dU

Här en till pryl som hoppar riktigt duktigt: https://www.youtube.com/watch?v=2IUlGmyY9Xk

Att långsamt spänna en fjäder är så klart ett sätt att ladda upp en explosiv kraft till ett skutt, men även svänghjul kan vara bra på att ackumulera energi. Ett svänghjul/gyro är dessutom en utmärkt lösning för att stabilisera en rörelse. Det kostar förmodligen ganska mycket energi att hoppa upp i luften när underlaget är mjukt så att i stället bara rulla iväg en kub längs marken känns som ett intressant alternativ. https://www.youtube.com/watch?v=n_6p-1J551Y

EDIT: Råkade klistra in fel länk ovan till "gyrokuben".

Har man inte så höga krav på rörelsernas precision kan det räcka med två gyron, eller kanske ett enda. Med endast ett gyro går det förstås inte att svänga kontrollerat, men man kanske kan låta kaoset hjälpa till där? -När kuben stannat kollar man dess kompasskurs. Är den hyfsat i linje med den riktning man vill röra sig laddar man upp gyrot igen, tvärbromsar (och får tillbaka en del av energin i en superkondensator) och rullar iväg en gång till. Är kursen helt fel gör man endast en kort rullning och hoppas att slumpen får kuben att vrida sig något. Det räcker att man är inom ungefär +/- 45 grader rätt för att det ska vara meningsfullt att ladda på med ett rejält vägvinnande spinn, och det faktum att gyrot kan spinnas åt båda hållet ger 50% chans att nästa rullning ska kunna ske direkt i en vägvinnande riktning.

Kuben borde vara en ganska bra geometrisk form för att ge bra grepp, goda innerutrymmen och inte minst enkel tillverkning. En klar nackdel mot "pizzakartongen" är att det krävs en hel del mer solcellsyta för att få ut samma effekt, eftersom kuben har flera sidor som inte samtidigt kan fångas av solen. Eller tänker jag fel där? "Pizzakartongen" som kan antas ligga ganska platt på marken för det mesta funkar ju bara optimalt mitt på dagen vid ekvatorn... Jämnar det kanske ut sig rent utav, så att en kub i solsken ger precis samma effekt som en plan yta?

Om det går att komma på en effektiv konstruktion för att få pizzakartongen att hoppa så kan även den ha hjälp av ett gyro. I detta fall handlar det dock om att stabilisera flykten, om det nu vore meningsfullt. Jag tänker då att "hopparmar" som sprätter iväg likt en gräshoppas ben ger en vridande rörelse och därför också en väldigt singlande luftfärd. Om pizzakartongen har ett stort platt gyro borde den vridande rörelsen motverkas och hoppet kunna bli längre och högre. Singlandet i sig innebär ett luftmotstånd så även där kan man kanske vinna på att "kasta frisbee"?


Senast redigerad av JohnA 00.20 2017-01-11, redigerad totalt 1 gång.

Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 23.45 2017-01-10 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
Äsch, jag gjorde en (säkert fler på andra håll) tankevurpa kring detta med svänghjul. -Självklart finns ingen poäng i att återvinna energin då svänghjulets rörelse stannas upp. Målet är ju att all energi ska överföras från svänghjulet till själva roboten och då behövs en distinkt bromsning med så små förluster som möjligt. Förluster bli det så klart i motorns koppartråd och i den halvledare som kortsluter lindningarna men jag antar detta är svårt att undvika. En mekanisk broms som kniper till tvärt, eller något så brutalt som en mekanisk stoppinne ger förstås mindre förluster men ökar komplexiteten. Kanske är det värt det?

Egentligen behöver inte framdrivningen ske med bästa möjliga verkningsgrad. Är framdrivningen ineffektiv får man helt enkelt nöja sig med färre ryck per dygn och poängen med en slowbot är ju att tidsfaktorn INTE ska vara viktig. Jag tror detta kan vara ett ganska nyttigt projekt i vår hysteriskt stressade samtid! :)


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 00.08 2017-01-11 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
Lasp skrev:
Helt rätt tänkt! Att stå stilla under framryckning har djur praktiserat i alla tider. Ögat har en särskild sensor för rörelse.
Om du dessutom vill ha krypterad kommunikation tar du hjälp av vår egen raketforskare Malte. Kolla in Ratsys.net
Ett enkelt system för att backa och ändra vinkel borde göra att man kunde ta sig fram oavsett terräng.
Ja den vill jag se.


RATS var en cool liten sak! hyfsat tät miljö borde man kunna bygga upp ett eget nätverk (om än långsamt sådant) baserat på något av de licensfria privatradiobanden. Det förvånade mig först att det går så sakta som 2400 kbaud på 400MHz, men jag antar det beror på att man måste hålla sig till bandbredden för en enda kanal avsedd för analog röstkommunikation. Bandbredden på en handfull kHz blir ju densamma oavsett bärvågsfrekvens, fast kanalerna ser ju ändå ut att packas tätare vid högre frekvenser. Vill man vara i fred nuförtiden sägs ju gamla insomnade privatradiobandet kring 27MHz vara utmärkt för kortare avstånd. Störnivåerna är dock högre och antennerna blir mycket större.

Hur som helst kan sändningarna från slowbot:en gärna få vara okodade och bildöverföringen få ske med något av de vanligaste SSTV-protokollen, t.ex. Martin M1 enligt Wikipedia: https://en.wikipedia.org/wiki/Slow-scan_television Däremot bör någon form av säkerhet finnas i ordergivningen så att inte störningar eller andra människor med radioapparater ger slowbot:en huvudvärk eller skickar den på kontrakurs. Alternativt är det just något man skulle kunna tillåta! -T.ex. via en webbsajt både visa bilder och låta andra bestämma vart roboten ska ta vägen nästa gång. Det blir då ett helt annat slags projekt och en GPS-mottagare i roboten kan göra att man ser dess tidigare rörelser på en karta. För min del är det ett onödigt komplicerat projekt som inte lockar mig.

Beträffande djur som står stilla och spanar hade jag redan för över 20 år sedan idéer om en hoppande djävulskapsrobot som mest skulle ligga på golvet och vänta på att en människa (PIR-sensor) närmar sig. Vid detekterad rörelse scannar den snabbt efter människans riktning, siktar in sin i förväg spända hoppfjäder och gör en attack. Ett fluffigt yttre och en hopphöjd på 1½ meter är både effektfullt och ganska ofarligt. En liknande slowbot ute i skogen skulle kunna ha som syfte att spana efter djur och försöka fånga dem med kamera. Om rörelse detekterats kan man ju starta inspelning på en liten videokamera med SD-kort som man sedan vittjar när det blivit fullt. -Förutsatt att man lyckas hitta sin slowbot vill säga...


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 11.31 2017-01-11 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 18.09 2011-07-01
Inlägg: 9428
Ort: Helsingborg
Kuben på 15 cm skapade stora "Vill ha" känslor. Vad kan man få fatt på en slik?
Tror du rör dig i ett intressant område. Styrning, seende och framkomlighet!

Tänk egentligen så mycket som skulle kunna ha ackumulerad energi! Vi lever i en slöserivärld.

Om man söker på M blocks finns det en del kul.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 13.16 2017-01-11 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
På Youtube har jag bara hittat en enda fungerande version av gyrokuben men det finns exempel på andra som försökt, med varierande resultat och grad av finish. När jag nu kollat närmare på konstruktionerna är det uppenbart att elektrisk bromsning förmodligen inte är tillräckligt för att hastigt rycka med roboten i svänghjulets rotation. Det behövs mekanisk friktionsbroms som nyper till tvärt. Att slira/bromsa mjukt en stund vore enbart slöseri med energi.

Nu har jag helt snöat in på den magi man kan göra med svänghjul/gyro. Med lite tid kan man lagra upp ruskiga energinivåer, och tid ska ju vara den resurs en slowbot har i överflöd. Ska svänghjulet nå upp i höga hastigheter bör det nog ha en slät yta utan ekrar, för att minimera friktionen mot omgivande luft. (vakuumkammare känns liiiite överkurs här) Så fort svänghjulet laddats maximalt ska ju energin omedelbart frigöras explosivt så de totala förlusterna blir nog ganska små. Jag misstänker att även en snabbt knipande broms är det som genererar de största förlusterna internt, men sedan ska ju också robotens rotation resultera i en förflyttning, vilket så klart resulterar i en hel del slirning mot underlaget.

Är kuben förresten den optimala formen för bästa möjliga grepp mot underlaget? En slät boll eller cylinder ger största möjliga svänghjul i förhållande till yttre storleken men kommer troligen slira hysteriskt ute i naturen. (och även på slät mark) Kuben är lätt att bygga och utrymmeseffektiv den också, men dess släta sidor ger mycket bättre "avstamp" på löst underlag. En tetraed (med avrundade hörn) slösar med utrymme men ger troligen ännu bättre grepp samtidigt som den har färre sidor som kan hamna åt rätt eller fel håll när den stannar. Eftersom svänghjulsmekanismen ska användas till framdrivning och inte till balansering i flera plan finns ingen anledning att bygga roboten liksidig.

Om roboten görs långsmal med svänghjulet axiellt med långsidan ökar sannolikheten att "rätt" sida kommer upp. Kortsidan kan vara kvadratisk för en bättre rullförmåga, eller triangulär för maximalt grepp. -Som en klassisk kaninbur alltså! Är förhållandet mellan längd och sida tillräckligt stort kan roboten bara "landa" på tre sätt, förutsatt att marken är hyfsat plan och tyngdpunkten hyfsat centrerad. Kanske t.o.m. "pizzakartongen" jag yrat om tidigare kan göra comeback? Jag tänker mig då ett centralt placerat svänghjul vinkelrätt mot "kartongen", skyddat av ett halvklot eller kort halvcylinder på vardera sidan. "Kartongen" behöver förstås inte vara fyrkantig, det kan lika gärna vara en rund skiva så att hela härligheten kommer att påminna om planeten Saturnus med dess "hattbrätte".

Allt tungt förutom svänghjulet placeras så nära svänghjulsaxelns linje som möjligt för att underlätta en kvick acceleration av höljet. Det som sticker utanför svänghjulet ska främst fungera som drivhjul, eller snarare något slags paddlar. Ju plattare (mindre hjulformad) roboten blir, desto kraftigare avstamp kan den göra. Saturnus och "pizzakartong med bula" kommer troligen ta ett skutt upp i luften och flyga en bit innan den landar och på nytt får grepp. =Me like! :) Dessutom har den bara två ganska plana sidor som landar relativt uppåt/nedåt.

"Kaninburen" har tre fyrkantiga sidor men har man otur landar den med ena gaveln mot solen och då kommer det dröja innan solcellerna fått fart på svänghjulet igen. En fördel med den trekantiga formen är att två av totalt tre vidvinkelkameror kan täcka in nästan allt som finns att se. Pizzakartongen behöver troligen två vidvinkelkameror på varje sida, monterade ganska långt ut mot svänghjulets ytterkant för att få en vettig vinkel och inte bara stirra rakt upp i himmelen.

Har roboten gott om batterikraft kvar kan den fortsätta skutta omkring en stund tills den hittar ett bättre läge i solen. När det börjar krisa får skutten bli kortast möjliga för att slumpen ska kunna hjälpa roboten till ett bättre läge att vila i. Radiosändaren och den strömsnålare delen av styrelektroniken bör ha ett backupbatteri för att kunna sända nödsignal om roboten inte lyckas ladda upp förflyttningsbatteriet på flera dagar, eller om den kört fast i något snår och behöver en hjälpande hand.

Ett förenklande alternativ till att täcka in alla sannolika "ovansidor" med solceller, kameror och sensorer är att i förhand begränsa sig till ETT landningsläge som är användbart, och om detta inte infinner sig gör man helt enkelt ett nytt ryck och hoppas på det bästa. Det kostar förstås mer energi men roboten bli i gengäld mycket billigare och lättare. Om höljet görs genomskinligt är det heller inget som hindrar att kameran kan vridas av små servomotorer om inte vidvinkellinsen räcker till. Fast då blir det krångligare igen, och mer mekanik som kan skaka sönder av robotens brutala framfart.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 13.32 2017-01-11 

Blev medlem: 19.18 2011-07-10
Inlägg: 365
Ort: Linköping
Intressant att läsa dina funderingar. Angående hoppande robot
http://www.bostondynamics.com/robot_sandflea.html


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 15.37 2017-01-11 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 18.09 2011-07-01
Inlägg: 9428
Ort: Helsingborg
Finns mycket intressant när man söker på Darpa RHex tex.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 17.05 2017-01-11 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
nomis_82 skrev:
Intressant att läsa dina funderingar. Angående hoppande robot
http://www.bostondynamics.com/robot_sandflea.html


Ja den kunde verkligen hoppa! Cool pryl, men jag tror den får svårt att utföra sina konster på mjukare och knöligare underlag. Sandflea är lik min gamla ungdomsidé om en attackerande skrämselrobot, om man bortser från att den har hjul också. :)


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 17.53 2017-01-11 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
Dagens tråkiga bilresa blev ett bra tillfälle att fundera vidare på slowbots. Jag satt och tänkte på vilken form som är optimal för en gyrobaserad brutalrobot och så plötsligt uppenbarade sig vad som åtminstone i skrivande stund känns som en både briljant och DIY-vänlig konstruktion!

I stället för att oroa sig för vilken sida som ska landa uppåt eller gardera sig med solceller, kameror och annat jox på samtliga möjliga sidor så ser man helt enkelt till att "rätt" sida alltid hamnar uppåt. Sedan ska det ju också vara hyfsat enkelt att tillverka prylen och den ska vara stabil och stötsäker, samt vattentät. Runda former är bra när man ska göra dem täta och svarvning är enklare än att fräsa konstiga former. (om man inte har CNC-maskin)

Dagens konstruktion utgår från en ganska tjockväggig plexiglascylinder, vars längd är några gånger större än dess diameter. Cylindern har O-ringstätade gavlar av metall eller kraftig plast och hålls ihop av en stång genom cylinderns mitt. Gavlarna har styrklackar/tappar som passar mot hack i cylindern så att delarna inte kan vrida sig när krafterna brakar loss. I gavlarnas periferi sticker det ut små "öron" i vilka man skruvar fast längsgående stänger klädda med tjock gummislang som stötdämpning. Stängerna fungerar även som "däckmönster" eller paddlar för att få bra grepp/drivning mot underlaget. Fyra till sex sådana stänger kan nog vara lagom. Ju fler desto bättre skyddas det cylindriska höljet, men de hindrar samtidigt solljus och skymmer sikten för kamerorna.

På den genomgående stången hänger en gondol i kullager och på denna är det mesta av robotens teknik placerad. Batterierna läggs i "botten" så tyngdpunkten blir låg och precis ovanför den bärande stången placeras solceller och kamera. Förutsatt att gondolen snurrar lätt på stången kommer den alltid att vända solcellen uppåt och de två vidvinkliga kamerorna åt vardera långsidan. Gondolens längd är bara ca 2/3 av hela innerutrymmet och den kan glida några millimeter axiellt på den genomgående stången. I sin ena ände sitter friktionsbelägg precis intill gavelstycket, och en fjäder som håller någon millimeters frigång. I gondolens andra ände sitter en relativt högvarvig elmotor som driver svänghjulet, vilket upptar resten av cylinderns invändiga längd. Svänghjulet har precis som teknikgondolen friktionsbelägg på den sida som vetter mot gavelstycket. Någonstans på teknikgondolen sitter ett litet RC-servo eller annan typ av elmotor/växellåda som via en fjäderbaserad snäppande mekanism växlar mellan att pressa hela härligheten hårt mot ena eller andra gavelstycket.
Svänghjulets motor är burlindad eller har statorlindningar i stället för permanentmagneter så den inte "kuggar fast" när den är i vila.

När roboten placeras ut hålls svänghjulet låst mot ytterhöljet, vilket innebär att teknikgondolen kan snurra fritt och ställa in sig med hjälp av sin låga tyngdpunkt. Solceller, radioantenn, kompass, kameror m.m. pekar i bästa möjliga riktningar. När det är dags för roboten att ge sig iväg efter att ha laddat framdrivningsbatteriet fullt slår friktionskopplingarna om så att gondolen låses fast och svänghjulet frigörs. Nu kan den lilla svänghjulsmotorn försiktigt smyga igång svänghjulet med låg startström för bästa verkningsgrad. (konstant ström via PWM kan nog vara klokt) Om den planerande framryckningen kan ske i en fördelaktig riktning "laddas" svänghjulet fullt. Behövs i stället en kurskorrigering är det mer lönande att inte spinna svänghjulet så fort och sedan hoppas att naturen och slumpen ger en bättre kurs.

Svänghjulsmotorn stängs av och friktionskopplingarna växlas igen, tvärt och distinkt. -Ögonblicket innan svänghjulet nyps fast mot robotens hölje släpper bromsen från teknikgondolen så denna åter kan rotera fritt. PANG! Roboten gör ett brutalt ryck så mossa och sant yr omkring. Den studsar och far omkring vilt men får snart grepp om underlaget och drar iväg i en förhoppningsvis önskad riktning. Har svänghjulet "laddats" maximalt borde svängningsmassan hjälpa till att stabilisera roboten till en början. Vid lägre fart blir färden mer tumlande och beroende av terrängen, vilket är nödvändigt för att ha en chans att styra roboten. Så snart roboten stannat tittar man sig omkring med kameror och kompass, fattar ett nytt beslut och ligger antingen kvar i goa solen eller ger sig av på nytt.

Höljet bör i möjligaste mån tillverkas av plast och gummi för att inte störa kompassen, och för radiokommunikationens skull bör man också tänka sig för var icke-magnetisk metall placeras. Sannolikt är UHF-radio fördelaktigt då det ger kompaktare antenner och mindre känslighet för närhet till reflekterande/störande metall.

Fundering:
Finns något enkelt sätt att styra roboten om den skulle hamna på ett slätt och fint underlag som minskar chansen att roboten avviker från önskad kurs innan den stannar? Kan t.ex. ett mindre gyro vinkelrätt mot det stora hjälpa roboten att kantra åt ena eller andra hållet när den river iväg, och på så sätt få den att svänga? Ett sådant styrgyro behöver en broms precis som framdrivningsgyrot för att kunna släppa loss de vridande krafterna explosivt, utan att det krävs stora strömmar från batteriet.

Kan konceptet fungera? Det vore i så fall oerhört coolt med en robot som ligger stilla långa stunder för att då och då utföra ganska brutala rörelser. Att dessutom ordna framdrivningen utan något som sticker ut och kan fastna i naturen eller brytas sönder gör den inte mindre cool. Nu gäller det att fundera ut hur den snäppande axiella förflyttningen av teknikgondol och svänghjul ska lösas, samt hur en slarv-prototyp enkelt kan byggas för att testa grundfunktionen. Om det sedan blir jag, någon annan eller ingen alls som tar steget ut i verkligheten spelar mindre roll. Det är kul att spåna!


Logga in för att visa de filer som bifogats till detta inlägg.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 18.04 2017-01-11 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.25 2011-09-19
Inlägg: 215
Ort: Vallentuna
Hmm... Ett mindre "styrsvänghjul" placerat vinkelrätt på teknikgondolen känns som en vettig detalj att bereda plats för redan från början. Om roboten befinner sig på "hopplöst" underlag spinns båda svänghjulen upp. Eftersom framdrivningens svänhjul ger en stor stabiliserande gyrokraft i början är det kanske effektivast att vänta med att nypa fast det lilla svänghjulet tills roboten studsat omkring en stund och tappat fart. Sedan är frågan om styrsvänghjulet ska placeras med axeln vertikal eller i robotens horisontella rörelseriktning? -Är det effektivast att försöka vrida körriktningen direkt eller att lätta roboten på ena kortsidan och trycka ner den på den andra?


Upp
 Profil  
 
Visa inlägg nyare än:  Sortera efter  
Svara på tråd  [ 22 inlägg ]  Gå till sida 1, 2  Nästa

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme


Vilka är online

Användare som besöker denna kategori: Inga registrerade användare och 5 gäster


Du kan inte skapa nya trådar i denna kategori
Du kan inte svara på trådar i denna kategori
Du kan inte redigera dina inlägg i denna kategori
Du kan inte ta bort dina inlägg i denna kategori
Du kan inte bifoga filer i denna kategori

Sök efter:
Hoppa till:  
   
Drivs av phpBB® Forum Software © phpBB Group
Swedish translation by Peetra & phpBB Sweden © 2006-2010