Electrokit Buggfix Plus
Aktuellt datum och tid: 07.16 2020-02-20

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme




Svara på tråd  [ 4 inlägg ] 
Författare Meddelande
InläggPostat: 12.56 2017-07-30 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 18.06 2010-05-17
Inlägg: 9149
Ort: Växjö/Alvesta
Får väl dela med mig lite om mitt pågående gräsklipparprojekt. :)
Så får jag kanske tummarna ur att dokumentera lite bättre, och ta mer bilder.. Och inte minst för att få lite input längs vägen!

I grunden bygger den på både hård- och mjukvara ifrån en ganska trevlig svensk Facebook-grupp DIY Robot Lawn Mower.
För den som inte har Facebook eller vill gå med i gruppen, så följer en liten rad länkar:

Källkod och allmän info på Git: https://github.com/sm6yvr/liam
Länksamling och annat på Trello: https://trello.com/b/gYQjoWY5/liam

Min långsiktiga plan är att det kommer att bli en del egen hårdvara, och ett helt eget chassi. Mer om det i framtiden.
Men för att komma igång snabbt och enkelt så printade jag följande chassi:
https://www.thingiverse.com/thing:2343830
Dock med mina egna hjul..
https://www.thingiverse.com/thing:2458438

Samt köpte all elektronik "färdig", i form av en Arduino, en motorsköld och en Toppsköld.
Snickrade ihop det hela till att bli någonting som skulle komma att se ut enligt nedan :)

Kör tills vidare på 18V skruvdragarbatteri, får se om det konceptet får leva vidare. Tanken är ju laddstation senare, så då kanske man bygger eget batteripack, får se.
Bilaga:
20170704_195532.jpg


Kniven kommer ifrån Stiga Autoclip, kändes ganska smidigt att slippa tillverka någon hållare till de vanliga knivarna och dessutom så klarar ju denna en del småpinnar, fallfrukt och annat elakt som definitivt kan förekomma där jag planerar låta den gå.
Detta är den lilla kniven (25cm), tror jag ska bygga för den stora sen slutgiltigt.
Knivskyddet är bottnen på en hink. :D
Bilaga:
20170704_200012.jpg

Bonusbild under tillverkning utav knivhållare...
Bilaga:
20170702_112036.jpg


Elektronik..
Fick även snickra ihop en step-down för att få till 12V lite snabbt med vad jag hittade i lådorna. :P
Bilaga:
20170704_200043.jpg


Sen blev det provkörning!
Eller ja, det var ju innan fotona ovan togs, som kan anas på gräsresterna..

Visade sig dock snabbt att min klippmotor var allt för klen för att orka med dessa hyfsat tungdrivna knivar.
Misshandlade den lite och testade köra den direkt på 18V, då gick det bättre(med kanske lite väl bra fart på knivarna, borde bli en sådär 8k rpm...) men fortfarande inge vidare. Stannade kniven i lite tjockt gräs fick den aldrig fart igen.

Sen råkade jag hitta en gammal eldriven sparkcykel här hemma. Av nyfikenhet skruvade jag isär den, och hittade en ganska trevlig 24V 100W motor. :badgrin:
Den passade dessutom fint att montera i befintligt chassi. Nu blev det bra ork i knivarna!
Driver den då bara på 18V, kanske blir det en step-up till 24V sen (eller rent av 24V batterier om jag bygger eget) för än bättre ork.

Tog då en liten film på den testrundan. :)

Länk


Och där står vi just nu, i skrivande stund.


Nästa steg jag tänker mig är ett nytt, bättre chassi. Planen är att göra det så gott som helt i aluminium, med lite 3D-printade detaljer.
Beställde igår 2mm aluminiumplåt som jag tänker ta ut i lämplig form (fräsa eller kapa, får se hur stort det blir...) och bocka upp kanter på, sen svetsa ihop.
Så planen just nu är att börja rita på just detta.

Vill göra den lite mer ordentlig med bättre hjullagring, istället för att hänga hjulen direkt på motoraxlarna. Knivarna får nog dock sitta kvar direkt på motoraxeln, känns som att den stora motorn bör fixa det utan direkta problem.
Inte riktigt säker på vad jag vill använda för framhjul ännu heller, tar gärna tips och idéer. :)

Nu, mot Fusion 360 (vilket för övrigt är en ny upplevelse för mig i detta projekt, mycket positivt överraskad då jag kommer ifrån Inventor, trodde det skulle vara ett stort nedbyte)!


Logga in för att visa de filer som bifogats till detta inlägg.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 13.54 2017-07-30 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 18.09 2011-07-01
Inlägg: 9640
Ort: Helsingborg
Bra jobbat. Detta med nya batterityper öppnar upp en del för slika maskiner. :P


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 14.07 2017-08-04 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 18.06 2010-05-17
Inlägg: 9149
Ort: Växjö/Alvesta
Tänker mig varvtalsstyra drivmotorerna med återkoppling.
För att åstadkomma detta inköptes RH158-motorer, vilka har möjlighet att montera en hålskiva för encoder.

Jag har använt sådana motorer tidigare, för just samma sak. Så, jag dammade av den gamla konstruktionen. Den var dessutom del i ett projekt i skolan så där har jag bra dokumentation, så nedan följer blockschema (även om det är ganska simpelt) samt kopplingsschema.
Bilaga:
Motordrivare.png

Bilaga:
Schema RevB-1.png

Bilaga:
Schema RevB-2.png

Bilaga:
Schema RevB.pdf


Har även en hög med mönsterkort liggande sedan dess, så komponenter för att snickra ihop ett par sådana till beställdes ifrån Mouser. :)
Har i alla fall bild på de gamla korten monterade;
Bilaga:
Motordrivare fram.png


Så nu väntar jag på att få hem komponenter.
Har börjat rita så smått på framtida chassi, men innan jag kan göra så mycket mer där måste jag veta om utväxlingen på de här motorerna (1:30) inte är allt för hög, de blir duktigt snabbt med så stora hjul. Om utväxlingen är för hög ritar jag nog in en nedväxling av något slag.

Kan ju inte bara köra motorerna på full fart, blir allt för snabbt. Och kan inte bara ställa ner hastigheten på nuvarande hårdvara, då blir de direkt väldigt klena om man matar dem med tex. 3-4V. Där emot så tror jag att det finns hyggliga möjligheter att köra dem på säg 25% hastighet, när det finns återkoppling och reglering på hastigheten vilket korten ovan löser.

Sen måste klipparprogramvaran moddas för att prata SPI med motordrivarna, istället för att styra dem direkt med PWM och själv mäta strömmen, som det är idag.

Programkod för motordrivarna kommer också sen, när jag har kollat igenom den en gång till och eventuellt lagt till lite mer features. Innehåller i alla fall en i min mening ganska simpel rutin för en PI-regulator som kanske kan vara intressant för någon.


Logga in för att visa de filer som bifogats till detta inlägg.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 14.24 2017-08-04 

Blev medlem: 14.43 2005-04-20
Inlägg: 5554
Snyggt jobbat.

Och ja det är inte bra att köra hjulmotorerna på fullfart, i alla fall inte om man vill kunna svänga snabbt som exempelvis när man följer en tråd hem till laddaren.

Jag labbade lite själv med just detta för en klippare som tyvärr aldrig lämnade vardagsrummet men följa tråd kunde den, jag snöade in på att följa tråden så fort som möjligt och hade en styrning som ökade farten om tråden låg rakt. Men när båda motorerna gick nära maxvarv och en kurva dök upp plötsligt så fanns ju inte mer effekt att ge på ytterhjulet så svängarna blev för långsamma och klipparen hamnade på fel sida gränsen. Det kunde iofs lösas genom att vingla lite med tråden innan en skarp sväng så den han sänka farten innan en 90'gradare.


Upp
 Profil  
 
Visa inlägg nyare än:  Sortera efter  
Svara på tråd  [ 4 inlägg ] 

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme


Vilka är online

Användare som besöker denna kategori: Inga registrerade användare och 5 gäster


Du kan inte skapa nya trådar i denna kategori
Du kan inte svara på trådar i denna kategori
Du kan inte redigera dina inlägg i denna kategori
Du kan inte ta bort dina inlägg i denna kategori
Du kan inte bifoga filer i denna kategori

Sök efter:
Hoppa till:  
   
Drivs av phpBB® Forum Software © phpBB Group
Swedish translation by Peetra & phpBB Sweden © 2006-2010