RTK-GPS
Påbörjat arbete, formattering av text och mer information behöver fixas. Hjälp gärna till!
D-GPS och RTK kompenserar i huvudsak för atmosfärens distorsion av satellitsignaler.
Mjukvara
http://www.rtklib.com/ kom ihåg att när du hämtat hem rtklib från huvud sidan så är det inte nyaste versionen utan det finns patchar på http://www.rtklib.com/rtklib_support.htm nyaste patchen är rtklib_2.4.1_p7.zip
rtklib.com - Manual till version 2.4.1
RTKLIB is distributed under GPLv3 license. (http://gplv3.fsf.org/) The license will be changed to BSD 2-clause from ver. 2.4.2. (2012/11/04)
Hårdvara
Antenn
Det är viktigt att antennerna inte tar signaler som har studsat, detta undviks med en polariserad antenn då signalen byter polarisation när den studsar. Med patch antenner så är precisionen ca 50 cm, quadrifilar helix antenner med rätt inställningar och en väl uppmät bas så kan man komma ner mot 2 cm precision.
Rekommenderad antenn: Maxrad GPS-TMG-26N (datablad) Observera att detta är en aktiv antenn som skall matas med 3,3 - 9,0V
Inuti:
N hane till SMB hona adapter
GPS mottagare
Lista på mottagare och vilka meddelanden som fungerar med rtklib
"raw-format" är att mottagaren skickar ut signalen från varje satellit istället för att själv räkna ut positionen. detta låter programmet korrigera varje enskild satellit. det vanliga en GPS-mottagare skickar ut är positionen som en NMEA meddelande med uträknad position.
LEA-4T.pdf (290.49 kB)
LEA-4x_Data_Sheet(GPS.G4-MS4-06143).pdf (981 kB)
u-blox.com - Protokollspecifikation (1,5 MB)
OBS
Matas med 3,3 volt och ger ut serie data på stiftlisten med ttl-3,3 volt nivå.
Konfigurationsprogram u-center
Gränssnittsomvandling
TTL till USB - Eftersom LEA-4T matas med 3,3V så är TX / RX på 3,3V. Så adaptern rekommenderas att ha inbyggd spänningsmatning för 3,3V då USB arbetar på 5V
Schema FTDI Basic-v21-5V.pdf (16.91 kB)
Systemöversikt
GPS Antenn ----> GPS mottagare ----> Seriell anslutning till dator ----> strsvr.exe (Serial input, TCP Server output) ----> Trådlös överföring till dator på rovern ----> rtknavi.exe (Base Station: TCP Client, Rover Serial) <---- Seriell anslutning till dator <---- GPS mottagare <---- GPS Antenn
Basen tar emot GPS-signal i raw format och skickar den via USB, WiFi, 3G eller vad man anser lämpligt. Rovern tar emot GPS signal i raw från rover mottagaren och från basstationen. Genom att veta att att basen står still på en känd position så kan programmet räkna ut skillnaden i den råa signalen från varje satellit.
Man mäter in basen genom att ta genomsnittet på positionen över ett par timmar. rtklib har ett läge som heter ppp static där programmet vet att mottagaren står still, då räknas en position ut med medelvärde på positionen i realtid. bara låta programmet gå några timmar så har man en rätt så bra position.
Basen skapar inte en D-GPS signal så som EGNOS och WAAS som funkar med många olika mottagare utan kräver mottagare med raw format.
strsrv.exe är en server som låter flera klienter ansluta.
Konfigurationsguide ublox LEA mottagare
Börja med att hämta hem u-center programvaran så att du kan du testa och konfigurera modulerna. Starta u-center och välj serieport och baudrate under fliken receiver. När du får upp staplar från motagaren och position trycker du Ctrl+F9 för att konfigurera modulerna.
Ställ sedan in så att dem ger ut rxm-raw och rxm-sfrb.
I rtklib så ställer du in under input: Markera rover och format u-blox
Under opt väljer du serieport och baudrate.
Tryck sedan ok och gå till options:
Ställ in enligt bild. Tryck ok, tryck sedan på start så skall du ha position inom 5 minuter och se staplar med satelliterna.
Externa länkar
- RTK-GPS och autostyrning (källa)
- RTK-GPS styrning på Robot (källa)