Inspektionsrobot
Postat: 7 februari 2018, 00:03:10
(Jag vet inte om det i dagsläget är en "robot" men jag använder det ordet ändå)
Jag har byggt en inspektionsrobot som jag ska ha att kolla under husgrunder och annat där det är trångt eller svårt att komma åt att se. Vissa av er har kanske sett tidigare trådar som behandlat vissa saker som varit enskilda frågeställningar men som på sikt haft med roboten att göra:
Atmega 328P och H-brygga L298P funkar konstigt
Behöver tips på hur man CNC-fräser ett litet spår
Driva 1W LED:ar från 11.1V LiPo?
Skapa två olika frekvenser med timer1 på AVR?
Krets att styra borstlös motor med?
Den är nu färdig på så vis att allt funkar och jag kan börja använda den. Eftersom det nu finns en robot som mina kommande funderingar kretsar kring så kommer jag fortsättningsvis att försöka hålla frågeställningar kring roboten i denna tråd
Jag funderar redan på ändringar som jag skulle vilja göra och har kommit fram till att jag vill behålla den här roboten som den är och istället bygga en ny där jag inför alla ändringarna.
Info om denna:
Storlek LxBxH: 200x154x85 mm (Chassiets höjd 35 mm)
Markfrigång: 23 mm
Vikt: 918 g
Material: Aluminium-chassie, akryl-kåpor och TPU-band
Motorer: 2 st RobotZone gearmotor, utväxling 390:1 37,4 kg/cm
FPV-kamera: Foxeer Micro som visar robotens batteri-spänning i video-bilden
Video-Tx: Foxeer TM25 Raceband 5,8 GHz
RC-mottagare: 2,4 GHz SBUS som lyssnar på Futaba sändare för RC-flyg
Ljus: 4 st 1W PowerLED Varmvit, 6 st RGB LEDs på kortet
KameraTilt-motor: RCX 1806 80T Gimbal motor, kameran kan tiltas rakt upp och rakt ner så man kan köra nosen över en kant och titta ner
Styrkort: Eget kort med Atmega 328P, ILD4035 LED drivare, L298P motor-drivare och TC4427 FET-drivers till gimbalmotorn
Batteri: 11,1 V Li-Po 1000 mAh, laddnings-uttag på sidan av roboten
Nu går vi till mina erfarenheter med denna och funderingar till den nya
Gimbal-motorn: Det ser väldigt bra ut med en gimbal-motor till kameran. MEN...dels så drar det onödigt mycket ström så drivarna blir varma och dels så är både hårdvaran och mjukvaran relativt komplicerad bara för att få en ganska enkel funktion(tilt på kameran). Dessutom så har jag varit tvungen att sänka effekten från drivarna för att dom inte ska bli för varma, vilket resulterar i att tiltmotorn inte är så stark samt går lite ryckigt. Att använda ett vanligt micro-servo vore egentligen bättre och det var vad jag tänkte från början men tyckte inte att det var lika snyggt. Om någon har något förslag så är det välkommet
RC-länken: Det funkar naturligvis bra med en vanlig RC-sändare för modell-flyg. MEN...jag skulle väldigt gärna ha något som jag kan ytmontera på styrkortet och som helst har dubbelriktad kommunikation, sändaren jag kör med idag har telemetri men mottagaren har inte det och dessutom tycker jag även att vanliga sändare till RC-flyg är lite onödigt stora(lika stor som själva roboten).
Jag har funderat på om jag skulle kunna bygga en egen sändare också, en liten sändare med en joystick, erfoderliga knappar och en display eller dioder som visar status på batteri mm från roboten. Det skulle då eventuellt kunna byggas med 434 MHz ytmonterade tranceivers och då samtidigt få lite bättre penetration på signalen(jag tror inte 2,4 GHz är ett problem iofs men ändå).
Ett annat alternativ som jag funderat på är om man skulle kunna styra med en smartphone-app, har sett att det finns lite olika lösningar på det men jag är väldigt dåligt insatt i hur sånt funkar så det kanske är ett enormt projekt bara det.
Om någon har något förslag på detta så är det välkommet
Video-länken: Det skulle vara skönt att slippa antennen men annars funkar det rätt bra som det är nu. MEN...det hade varit bra med bättre penetration på signalen för bilden blir fort dålig om man kör in under huset, jag har inte provat med olika antenner ännu men mina erfarenheter från drönar-flygning säger att 5,8 GHz inte peneterar bra, oavsett antenn och effekt som bara ger marginella skillnader, det brusar på samma ställen ändå. Sammtidigt så har jag noll-koll på hur man skickar och tar emot video på andra sätt än med FPV-prylar för drönare. Jag hade även här viljat ytmontera för att få det snyggare.
Ljus: Jag misstänkte att reflektionen från LED:arna i "framrutan" skulle försämra kamerabilden, vilket dom gör, så någon form av separation mellan kamera-utrymme och strålkastar-utrymme måste det vara på nästa robot och förmodligen måste jag fixa det även på denna.
Så frågorna lite mer konkreta:
Skulle det gå att använda två st av dessa för tvåvägskommunikation mellan roboten och en hemmabygd sändar-dosa? https://www.electrokit.com/rfm69hcw-434 ... iver.54122 Hur skulle det bli jämfört med 2,4GHz system för RC-flyg? Är det möjligt att hålla antennen(blir väl typ 165mm lång för 434 MHz) inuti roboten?
Finns det något "lämpligare" system än 5,8 GHz FPV-grejer för video-överföringen(bättre penetration men behöver inte ha lika lång räckvidd)? Även här skulle jag vilja ha antennen inuti roboten.
Jag har byggt en inspektionsrobot som jag ska ha att kolla under husgrunder och annat där det är trångt eller svårt att komma åt att se. Vissa av er har kanske sett tidigare trådar som behandlat vissa saker som varit enskilda frågeställningar men som på sikt haft med roboten att göra:
Atmega 328P och H-brygga L298P funkar konstigt
Behöver tips på hur man CNC-fräser ett litet spår
Driva 1W LED:ar från 11.1V LiPo?
Skapa två olika frekvenser med timer1 på AVR?
Krets att styra borstlös motor med?
Den är nu färdig på så vis att allt funkar och jag kan börja använda den. Eftersom det nu finns en robot som mina kommande funderingar kretsar kring så kommer jag fortsättningsvis att försöka hålla frågeställningar kring roboten i denna tråd
Jag funderar redan på ändringar som jag skulle vilja göra och har kommit fram till att jag vill behålla den här roboten som den är och istället bygga en ny där jag inför alla ändringarna.
Info om denna:
Storlek LxBxH: 200x154x85 mm (Chassiets höjd 35 mm)
Markfrigång: 23 mm
Vikt: 918 g
Material: Aluminium-chassie, akryl-kåpor och TPU-band
Motorer: 2 st RobotZone gearmotor, utväxling 390:1 37,4 kg/cm
FPV-kamera: Foxeer Micro som visar robotens batteri-spänning i video-bilden
Video-Tx: Foxeer TM25 Raceband 5,8 GHz
RC-mottagare: 2,4 GHz SBUS som lyssnar på Futaba sändare för RC-flyg
Ljus: 4 st 1W PowerLED Varmvit, 6 st RGB LEDs på kortet
KameraTilt-motor: RCX 1806 80T Gimbal motor, kameran kan tiltas rakt upp och rakt ner så man kan köra nosen över en kant och titta ner
Styrkort: Eget kort med Atmega 328P, ILD4035 LED drivare, L298P motor-drivare och TC4427 FET-drivers till gimbalmotorn
Batteri: 11,1 V Li-Po 1000 mAh, laddnings-uttag på sidan av roboten
Nu går vi till mina erfarenheter med denna och funderingar till den nya
Gimbal-motorn: Det ser väldigt bra ut med en gimbal-motor till kameran. MEN...dels så drar det onödigt mycket ström så drivarna blir varma och dels så är både hårdvaran och mjukvaran relativt komplicerad bara för att få en ganska enkel funktion(tilt på kameran). Dessutom så har jag varit tvungen att sänka effekten från drivarna för att dom inte ska bli för varma, vilket resulterar i att tiltmotorn inte är så stark samt går lite ryckigt. Att använda ett vanligt micro-servo vore egentligen bättre och det var vad jag tänkte från början men tyckte inte att det var lika snyggt. Om någon har något förslag så är det välkommet
RC-länken: Det funkar naturligvis bra med en vanlig RC-sändare för modell-flyg. MEN...jag skulle väldigt gärna ha något som jag kan ytmontera på styrkortet och som helst har dubbelriktad kommunikation, sändaren jag kör med idag har telemetri men mottagaren har inte det och dessutom tycker jag även att vanliga sändare till RC-flyg är lite onödigt stora(lika stor som själva roboten).
Jag har funderat på om jag skulle kunna bygga en egen sändare också, en liten sändare med en joystick, erfoderliga knappar och en display eller dioder som visar status på batteri mm från roboten. Det skulle då eventuellt kunna byggas med 434 MHz ytmonterade tranceivers och då samtidigt få lite bättre penetration på signalen(jag tror inte 2,4 GHz är ett problem iofs men ändå).
Ett annat alternativ som jag funderat på är om man skulle kunna styra med en smartphone-app, har sett att det finns lite olika lösningar på det men jag är väldigt dåligt insatt i hur sånt funkar så det kanske är ett enormt projekt bara det.
Om någon har något förslag på detta så är det välkommet
Video-länken: Det skulle vara skönt att slippa antennen men annars funkar det rätt bra som det är nu. MEN...det hade varit bra med bättre penetration på signalen för bilden blir fort dålig om man kör in under huset, jag har inte provat med olika antenner ännu men mina erfarenheter från drönar-flygning säger att 5,8 GHz inte peneterar bra, oavsett antenn och effekt som bara ger marginella skillnader, det brusar på samma ställen ändå. Sammtidigt så har jag noll-koll på hur man skickar och tar emot video på andra sätt än med FPV-prylar för drönare. Jag hade även här viljat ytmontera för att få det snyggare.
Ljus: Jag misstänkte att reflektionen från LED:arna i "framrutan" skulle försämra kamerabilden, vilket dom gör, så någon form av separation mellan kamera-utrymme och strålkastar-utrymme måste det vara på nästa robot och förmodligen måste jag fixa det även på denna.
Så frågorna lite mer konkreta:
Skulle det gå att använda två st av dessa för tvåvägskommunikation mellan roboten och en hemmabygd sändar-dosa? https://www.electrokit.com/rfm69hcw-434 ... iver.54122 Hur skulle det bli jämfört med 2,4GHz system för RC-flyg? Är det möjligt att hålla antennen(blir väl typ 165mm lång för 434 MHz) inuti roboten?
Finns det något "lämpligare" system än 5,8 GHz FPV-grejer för video-överföringen(bättre penetration men behöver inte ha lika lång räckvidd)? Även här skulle jag vilja ha antennen inuti roboten.