Svenska ElektronikForumet

Nu har det gått flera månader sen tanken "jag borde skapa en tråd" kom, men bättre sent än aldrig.

Som projektarbete i gymnasiet 2011-2012 valde jag och några kamrater att bygga en robot. Den skulle ha larvfötter och ett sonar torn med målet att kartlägga rummet den befann sig i. Jag skötte det mesta av byggandet och programmerandet. Den fungerade ibland, oftast krashade mjukvaran efter några minuter. Motorerna var svaga och plastkuggarna kuggade lätt över. Prövade köra i snö men då lossnade gummibanden pga det kom in snö mellan dom och hjulen. Sonartornet hade 2 XL-Maxsonar EZ3 som roterade runt 180 grader på ett servo men det var lite problem med att servot bromsar in när det ska byta håll men koden tänkte inte på det. Projektplan och Projektrapport (bilder) om någon än intresserad. Efter det aningen misslyckade bygget så ville jag bygga om den från grunden och åtgärda de problem som fanns. Jag skaffade mig en 3D skrivare under sommaren 2012 för att rita delar i datorn (läste CAD A i gymnasiet) och sedan skriva ut. Jag valde att göra chassit i metall med metall kedjor i banden och uppgraderade motorerna till större varianter för att få mer fart på den. Hoppa fram till idag och jag har nästan hela roboten ritad i datorn och börjat bygga underdelen. Komponenterna i roboten är en Blueboard LPC-1768 som realtids processor kopplad till motorer och sensorer för snabb respons placerad i underdelen.
Motorerna är banebots RS-545 med P60 26:1 planetväxel och Sabertooth Dual 12A som drivare. Kopplat till dom är ett par rotationsgivare med 1024p/v, inte säker på vilken växling jag ska ha till dom.
Tornet och sonartornet roteras med några motorer jag hittade i THRs elektronik lådor som har rotationsgivare redan monterat.
I torndelen ska det i början sitta en Raspberry Pi med wifi men i framtiden blir det nog en uppgradering till parallella.
Det ska sitta en kamera i tornet som det i framtiden förhoppningsvis ska gå att göra lite bild analys på med parallella kortet.
Kommunikation sker med wifi (kopplad till raspberry Pi) och XBee (kopplad till LPC1768).
Batterier ska bli 4st 7.4V 5Ah kopplade 2S2P (totalt 14V 10Ah) till motorer och ett separat 3.7V 6Ah för processorerna.
För att slippa kabeltrasslet som det var i första roboten har jag gjort ett kretskort som minskar ner på antalet kablar och har ordentliga kontakter för de kablar som lämnar kortet. På första prototypen av kretskortet var det självfallet delar som inte passade, men kretskort v2 (där allting förhoppningsvis är korrekt) är beställt.
Har skrivit ut en fjädrings anordning och prövat med olika fjädrar och det verkar lovande.

Målet är att få klart underdelen denna sommar och arbeta på tornet och dess innehåll under hösten.

Design ToDo:

• Har inte klurat ut helt hur jag ska få till banden så det blir bra.
• Tornet behöver flyttas upp 16mm för att passa med motorn som ska rotera tornet.
• XBee antennen slår i tornet vid rotation.

Kod finns på två ställen (olika saker på varje): [url=svn://exuvo.se/kartobot/]svn: dokumentation och lågnivåkod[/url] och github: raspberrypi högnivåkod.
Mycket av den tidigare koden går att återanvända på den mindre processorn men högnivå sakerna är knappt påbörjade.

Intressant!

Både larvfötter, scanning med dataanalys osv.. samt förstås många kretskort väcker nyfikenheten
Ambitiöst för ett gymnasieprojekt (NV?).

Projektarbetet var väldigt ambitöst av sig, vi fick lägga många timmar på det för att bli klar i tid.
Fick tag på en kamera så här följer en ny bild. Uppdaterade första posten med lite fler länkar till delar.

Ambitiöst och mycket bra beskrivet!
En mäklares dröm!
Satt igår och tittade mycket på linjeföljan robotar som en följd av anki drive.
Hoppas att du är lika generös med publicerandes i framtiden.

Igår köptes kullager för bakaxeln och jag skrev ut tillhörande plast hållare (den observante noterar att de inte ser ut som de i förra ritningen). Borrade idag hål för skruvar och axeln. Dessvärre har jag ingen 15mm borr så det blev lite dremel användning på slutet.

Det här såg ruskigt intressant ut!
Ser fram emot mer uppdateringar!

Intressant projekt. Men är det inte en nackdel att använda band/kedjor till drivningen? Jag menar den måste slira när den svänger, och slira + död räkning mixar oftast inte så bra.

Kan du säga något om ambitionen! Hur precist skall uppritningen bli?

Finns det en marknad för en slik tingest?

Ultraljuds sensorerna har 1cm upplösning men död räkningens drift var det största problemet i version 1. Om den åkte runt i en kvadrat till start punkten så ansåg den inte att den var tillbaka på samma position men det berodde mest på de otroligt kassa rotationsgivarna på v1 (2/4 fungerade korrekt när vi skulle visa upp projektet för betyg). Den har en magnetometer (kompass) för att hålla koll på riktningen som fungerade bra så länge man höll sig undan magnitiserade objekt.

Den ide jag har för att åtgärda problemet med död räkning är att få roboten att känna igen att det är nog inte väggen som flyttat på sig sen den sist var här utan den själv som uppskattar fel. Inte helt klart hur koden ska se ut för det, men det hjälper att det kommer finnas minne nog för att spara när sonar mätningarna gjordes så det går att jämföra nya med gamla.

Försöker komma på hur jag ska få till banden/kedjor med stödhjulen som sitter på fjädringen. Det blir så smalt mellan kedjorna om jag ska ha två på varje sida. Har jag en kedja per sida så blir det två smala hjul istället. Jag kan göra axeln längre men det är redan nu 40mm brett mellan kedjornas ytterkanter. Någon som har en bra ide?
Kan alltid gå vägen med helt 3D skrivna band, Tank Track Tank Wheels, men försöker helst med metall kedjorna.

Finns det en marknad för en slik tingest?

Ingen aning, har inte tänkt sälja den.

Edit:
V2 blir nog i huvudsak manuellt styrd med kameran och kartan som ett hjälpmedel.

Vad skall du använda för larvband? och hur får du tag på dom?

Troligtvis nånting i stil med http://robolex.com/tracked-robot/robot-hardware där det är plastbitar som ligger på varannan länk och kopplar ihop kedjorna. Tror jag kan undvika skruvarna människan i länken har med 3D skrivna bitar som har passform för att klämmas fast på kedjan och ta tag i piggarna som sticker ut.

2x cykelkedjor med plexibitar emellan som är fastmonterade med skruv?

Cykelkedjor är vad robolex använder. Jag fick tag på kedjor med beteckningen 420 (motorcyklar verkar använda dom) men får kanske byta till vanliga för cykel då dessa är ganska breda.

Nu är bakaxlar på plats och remmen till rotationsgivarna är fastspänd. Fick sätta dit ett stopblock så axeln inte åker ur, kedjehjulet på utsidan ska ha en utstickare för samma funktion. Satt ihop en fjädrings modul med 3mm axlar kapade i rätt längd och kullager i hjulen. Har en låda med fjädrar hemma men ingen är samma sort som en annan :/ . Det verkar bli 9mm breda hjul, jag kom inte på något annat sätt.

Här får du en ruskigt bra video som gett mig massor med inspiration till mina robotar:


Snitsigt bygge för övrigt, gillar det där med "riktiga" enkodrar.