Om man använder sig av medoden ovan, en 555:a som genererar en fyrkantsvåg som man pulsar ut på kabeln som är nedgrävd; hur skulle isåfall "mottagaren" vara uppbyggd?
Det måste väl bli något i stil med:
spole -> op-förstärkare -> a/d
Någon som har kopplingsschema för en sådan?
/Chrille
Positionering?
-
chrille112
- Inlägg: 334
- Blev medlem: 25 april 2005, 16:45:24
- Ort: Uppsala
Kom på en annan ide som skulle kunna funka på en mindra yta och under förutsättning att man har hyffsat med datakraft på klipparen.
Börja med en kamera riktad rakt uppåt mot en blank kula/kon som ger en 360 graders vy runt klipparen och med några färggranna hörnstolpar (ganska höga) utplacerade på gräsmattan. Addera lite färgfiltrering i datorn så borde man få en rund "radarbild" med hörnstolparna utritade som sträck i den vinkeln de syns från roboten.
Kanske inte så himla praktiskt men funkar nog på mindre ytor...
Börja med en kamera riktad rakt uppåt mot en blank kula/kon som ger en 360 graders vy runt klipparen och med några färggranna hörnstolpar (ganska höga) utplacerade på gräsmattan. Addera lite färgfiltrering i datorn så borde man få en rund "radarbild" med hörnstolparna utritade som sträck i den vinkeln de syns från roboten.
Kanske inte så himla praktiskt men funkar nog på mindre ytor...
Jag tycker att Icecap är inne på helt rätt spår; jag skulle nog också satsa på IR-fyrar och triangulering. Men i kombination med dead-reckoning (encodrar på hjulen), så att man klarar sig ett litet tag utan kontakt med de nödvändiga tre fyrarna (två räcker bara till att lokalisera sig till en viss cirkelbåge).
Problem som jag kan tänka mig:
* Mättade sensorer (solsken). (Man får så klart köra en modulerad signal som filtreras fram i mottagaren, men det hjälper ju inte om sensorn är helt mättad hela tiden.) Men om detta är ett problem får man väl köra med kraftiga sändare och sätta "solglasögon" på sensorerna
* Noggrannhet. Säg att man kräver avvikelse inom +/-50 mm, kan detektera fyrarna inom en grads noggrannhet, och har en tomt på 50 m x 50 m... *räknar lite* då behöver man typ 280 fyrar *skratt*... Detta var kanske ingen bra idé iaf
Jag gjorde en överslagsräkning: längsta avståndet till en fyr får när man står nära en annan fyr, och lokaliseringsfelet borde domineras av felet på uppmätt position hos den fyr som är längst bort. Om vinkelfelet till den fyren är alfa så blir positioneringsfelet l = (ca, för små alfa) sin(alfa)*d, där d är avståndet från fyren. alfa = 1, l = 0,05 ger d = (ca) 0,05/sin(1) = (ca) 2,86 m, vilket alltså blir maxavståndet mellan fyrarna. Kontrollräkna gärna, jag är lite osäker...
Arvid
Problem som jag kan tänka mig:
* Mättade sensorer (solsken). (Man får så klart köra en modulerad signal som filtreras fram i mottagaren, men det hjälper ju inte om sensorn är helt mättad hela tiden.) Men om detta är ett problem får man väl köra med kraftiga sändare och sätta "solglasögon" på sensorerna
* Noggrannhet. Säg att man kräver avvikelse inom +/-50 mm, kan detektera fyrarna inom en grads noggrannhet, och har en tomt på 50 m x 50 m... *räknar lite* då behöver man typ 280 fyrar *skratt*... Detta var kanske ingen bra idé iaf
Jag gjorde en överslagsräkning: längsta avståndet till en fyr får när man står nära en annan fyr, och lokaliseringsfelet borde domineras av felet på uppmätt position hos den fyr som är längst bort. Om vinkelfelet till den fyren är alfa så blir positioneringsfelet l = (ca, för små alfa) sin(alfa)*d, där d är avståndet från fyren. alfa = 1, l = 0,05 ger d = (ca) 0,05/sin(1) = (ca) 2,86 m, vilket alltså blir maxavståndet mellan fyrarna. Kontrollräkna gärna, jag är lite osäker...
Arvid
-
EagleSpirit
- Inlägg: 1288
- Blev medlem: 27 maj 2003, 23:15:48
- Ort: Västerås
- Kontakt:
Eftersom det står om den här tråden i en annan tråd kan jag ju länka den andra tråden i den här. http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... php?t=5677
Där finns kretsschema och liknande på hur man bygger avgränsning med BWF (burried wire fence) har jag för mig?
Där hade Macce tydligen ett projekt i skolan där robotar skulle hålla sig inom ett område och köra runt. Däri har jag för mig att det stod lite om hur robotar bygger upp kartor av sitt område.
Det där med att om en IR fyr skulle skymmas av ett träd eller liknande, såklart bygger man ju upp programmet så att om det fattas fyrar så åker roboten vidare. Någon gång kommer den ju att hitta två fyrar som den kan triangulera mot. Dessvärre kan det finnas risk att roboten missar en gräsfläck eftersom den kanske körde "fel".
Där finns kretsschema och liknande på hur man bygger avgränsning med BWF (burried wire fence) har jag för mig?
Där hade Macce tydligen ett projekt i skolan där robotar skulle hålla sig inom ett område och köra runt. Däri har jag för mig att det stod lite om hur robotar bygger upp kartor av sitt område.
Det där med att om en IR fyr skulle skymmas av ett träd eller liknande, såklart bygger man ju upp programmet så att om det fattas fyrar så åker roboten vidare. Någon gång kommer den ju att hitta två fyrar som den kan triangulera mot. Dessvärre kan det finnas risk att roboten missar en gräsfläck eftersom den kanske körde "fel".
