Cool apparat!
Jag räknar till 6 sladdar på encodern...ser jag fel? Då kan det vara så att den saknar Index och att det istället är komplementära utgångar vilket är bra ur störskydds-synpunkt.
Läste på lite om EMC2 och det finns en kinematics modul så det borde definitvit gå att använda till att styra den med när den väl "lever".
Som dar303 säger, det kanske går att laga hela eller delar av original styrningen.
/H.O
24v DC servo KÖR IGEN
"styrburken" fungerar "ibland" (glapp)
Det visar sig att roboten går att styra med handmanöverdonet (ej med på bild) ibland.
när man startar allt så har man tur går det att styra den, men oftast så går det inte.
Därför är jag sugen på att få till PC:n som styrhjälp, alltså
man skulle kunna använda strömförsörjningen tex. men ha en pc med något vettigt program för att styra den??
Det är min vission och önskemål.
hur går man vidare nu då??
Det visar sig att roboten går att styra med handmanöverdonet (ej med på bild) ibland.
när man startar allt så har man tur går det att styra den, men oftast så går det inte.
Därför är jag sugen på att få till PC:n som styrhjälp, alltså
man skulle kunna använda strömförsörjningen tex. men ha en pc med något vettigt program för att styra den??
Det är min vission och önskemål.
hur går man vidare nu då??
Om vi bortser från glappet så måste du ta reda på vad det är för typ av servo-drivers i styrningen. Beroende på modell så finns det några olika scenarior:
1) Det ÄR steg/riktning (inte så troligt) - Klart. "Bara" att koppla in till PC'n....nja inte riktigt men det är så nära du kommer.
2) Det är drivsteg med analog ingång - Då kan det funka att sätta dit Pixie-kort från Skyko. Dom omvandlar steg/riktning signalen från datorn till analog styrsignal.
3) Det är nån annan exotisk modell eller det går inte att lista ut hur dom funkar - Då blir det att byta till någon av tidigare nämnda drivsteg.
Vad gäller programvara så är det enda tipset jag kan ge EMC2. Jag tror det är den lösning som blir minst "kladding" även om det säkert går på andra sätt. Jag känner inte till något annat program.
Föresten, om drivstegen är enligt scenario 2 ovan, så har EMC2 stöd för analog utgång och encoder in. Men då krävs det ett särskillt kort i datorn. Till exempel från Servo to Go men det kostar.
Ta reda på vad det är för typ av drivsteg och se om du inte kan hitta vad glappet är.
/H.O
1) Det ÄR steg/riktning (inte så troligt) - Klart. "Bara" att koppla in till PC'n....nja inte riktigt men det är så nära du kommer.
2) Det är drivsteg med analog ingång - Då kan det funka att sätta dit Pixie-kort från Skyko. Dom omvandlar steg/riktning signalen från datorn till analog styrsignal.
3) Det är nån annan exotisk modell eller det går inte att lista ut hur dom funkar - Då blir det att byta till någon av tidigare nämnda drivsteg.
Vad gäller programvara så är det enda tipset jag kan ge EMC2. Jag tror det är den lösning som blir minst "kladding" även om det säkert går på andra sätt. Jag känner inte till något annat program.
Föresten, om drivstegen är enligt scenario 2 ovan, så har EMC2 stöd för analog utgång och encoder in. Men då krävs det ett särskillt kort i datorn. Till exempel från Servo to Go men det kostar.
Ta reda på vad det är för typ av drivsteg och se om du inte kan hitta vad glappet är.
/H.O
Man kan även bygga en "Quadrature Divider": http://emergent.unpythonic.net/projects
Om man har för hög enkoderfrekvens för emc.
Om man har för hög enkoderfrekvens för emc.
Citerat från sidan jag länkade till:
"Because emc2's encoder module poops out somewhere around 20 microsecond polling intervals, an external divider is the only way to get accurate feedback from a fast servo motor with a high-resolution encoder. Division by 16 lets the PC see a 25kHz quadrature signal instead of a 400kHz one."
Så det verkar klara enkoders rakt av
Sen har vi den här tråden:
http://cnczone.com/forums/showthread.php?t=25929
Klart intressant att köra äkta closed loop!
"Because emc2's encoder module poops out somewhere around 20 microsecond polling intervals, an external divider is the only way to get accurate feedback from a fast servo motor with a high-resolution encoder. Division by 16 lets the PC see a 25kHz quadrature signal instead of a 400kHz one."
Så det verkar klara enkoders rakt av
Sen har vi den här tråden:
http://cnczone.com/forums/showthread.php?t=25929
Klart intressant att köra äkta closed loop!
Japp, verkar helt klart som att dom har fått ihop kod för closed loop UTAN hårdvaruräknare. Inte för jag har speciellt bra koll på EMC/EMC2 men det här hade jag inte hört. Alla referenser jag sett till closed loop med EMC har varit via Servo to Go, PicoSystem, Mesa och liknande system.
Coolt! Får bli att läsa på lite.... Tack för tipset!
tex, det här skulle mycket väl kunna vara en "utväg" för dig (beroende på typ av drivsteg) men det blir till att sätta sig in ordentligt i EMC. EDIT: (Fast antalet axlar kanske strular till det)
/H.O
Coolt! Får bli att läsa på lite.... Tack för tipset!
tex, det här skulle mycket väl kunna vara en "utväg" för dig (beroende på typ av drivsteg) men det blir till att sätta sig in ordentligt i EMC. EDIT: (Fast antalet axlar kanske strular till det)
/H.O
Svårt att säga, är det ett servo-kort för varje axel + gemensamt styrkort eller sitter allt på samma. Vad är det för kretsar, hur många sladdar går till varje servo-kort, står det nån text på korten, intill anslutningar och sånt där.
Beträffande glappet så kolla det uppenbara, typ skruvanslutningar och kontakdon så att ingenting sitter löst.
/H.O
Beträffande glappet så kolla det uppenbara, typ skruvanslutningar och kontakdon så att ingenting sitter löst.
/H.O
3st servo kort heter NNDR-102C
1st kort heter NNDR-101C
1st misstänkt styrkort NEMIC-LAMBDA
ingen klapp eller brott upptäckt ännu.
på framsidan av Digital Servo Amp boxen
finns det 3st ungångar med följande benämingar:
1st SEQUENCE
1sr RS-232C
1st TEACH
den sist nämnda använder jag till handprogramerings dosan.
lite fundersam om man inte kan koppla PC:n till någon utav dom andra??
Nästa tips tages tacksamt emot
1st kort heter NNDR-101C
1st misstänkt styrkort NEMIC-LAMBDA
ingen klapp eller brott upptäckt ännu.
på framsidan av Digital Servo Amp boxen
finns det 3st ungångar med följande benämingar:
1st SEQUENCE
1sr RS-232C
1st TEACH
den sist nämnda använder jag till handprogramerings dosan.
lite fundersam om man inte kan koppla PC:n till någon utav dom andra??
Nästa tips tages tacksamt emot
Jag blev i alla fall inte mycket klokare av dom beteckningarna. Men RS232C är ju troligen för ansluting till dator eller möjligen till nån typ av bandstation eller nått för att lagra program. Du får helt enkelt leta på internet efter information om den roboten/styrningen om du vill använda den eller delar av den. Annars är det som sagt att bygga en ny box med S/D drivare.
En snabb Googling på Nemic-Lambda verkar endast ge träffar på olika typer av switchade nätdelar så det gav inte så mycket heller. Vad är det för fabrikat på den?
/H.O
EDIT: Ahh, Naka-Nihon Microrobot är det ju enligt den andra tråden...men det hjälpte inte så mycket
En snabb Googling på Nemic-Lambda verkar endast ge träffar på olika typer av switchade nätdelar så det gav inte så mycket heller. Vad är det för fabrikat på den?
/H.O
EDIT: Ahh, Naka-Nihon Microrobot är det ju enligt den andra tråden...men det hjälpte inte så mycket
Ja, det är otroligt svårt när man inte har grejerna framför sig och inte jättemycket enklare när man har det heller. Eftersom du dessutom har lite begränsad erfarenhet själv så blir det ännu klurigare. Försök leta reda på info på nätet. Om du inte, på ett eller annat sätt, kan lista ut vad det är för typ av servo i "burken" så blir det nog att bygga en ny om du ska ha igång den. Men som sagt, räkna med en brant inlärningskurva.
/H.O
/H.O
Det du har ÄR "vanliga" DC-motorer. Låtsas som att encodern inte sitter bak på motorn så har du två sladdar kvar - det är din DC-motor. Men hur ska du kunna köra roboten till en viss position med en viss hastighet om du inte vet "var" varje axel är?
Visst, du kan styra varje motor med ett relä om du vill bara för att få den att röra sig men du kommer ju aldrig att kunna göra något med roboten om du inte har koll på respektive axels postion - vilket du inte har om du inte använder encodern på motorn (motorerna).
I princip skulle du kunna sätta en potentiometer i varje led på roboten och koplla den till elektroniken i ett RC-servo och sedan koppla in robotens motor istället för den lilla motorn i servot. Problemet är att elektroniken i RC-servot är gjprt för 6V och inte 24V och att det inte kan leverera nog med ström till motorn. Bland annat...
/H.O
PS. Definitionen på servo är någonting som följer något annat. Det behöver nödvändigtvis inte vara en motor men i fallet med en motor så "följer" den insignalen i form av önskad postion (eller hastighet) - typ.
Drivsteg, motor och encoder bildar en sluten reglerloop. Du anger vart du vill ha axeln och servot (drivsteg - motor - encoder - drivsteg) ser till att så sker. När en yttre kraft påverkar axeln så känner reglerloopen av det genom att encodern "flyttar" sig och "kämpar" genast emot genom att ge motorn mer ström för att bibehålla den önskade positionen.
Det är lite skillnad på motorer avsedda för servo-bruk och "vanliga" motorer men det hör egentligen inte till den här diskusionen.
Visst, du kan styra varje motor med ett relä om du vill bara för att få den att röra sig men du kommer ju aldrig att kunna göra något med roboten om du inte har koll på respektive axels postion - vilket du inte har om du inte använder encodern på motorn (motorerna).
I princip skulle du kunna sätta en potentiometer i varje led på roboten och koplla den till elektroniken i ett RC-servo och sedan koppla in robotens motor istället för den lilla motorn i servot. Problemet är att elektroniken i RC-servot är gjprt för 6V och inte 24V och att det inte kan leverera nog med ström till motorn. Bland annat...
/H.O
PS. Definitionen på servo är någonting som följer något annat. Det behöver nödvändigtvis inte vara en motor men i fallet med en motor så "följer" den insignalen i form av önskad postion (eller hastighet) - typ.
Drivsteg, motor och encoder bildar en sluten reglerloop. Du anger vart du vill ha axeln och servot (drivsteg - motor - encoder - drivsteg) ser till att så sker. När en yttre kraft påverkar axeln så känner reglerloopen av det genom att encodern "flyttar" sig och "kämpar" genast emot genom att ge motorn mer ström för att bibehålla den önskade positionen.
Det är lite skillnad på motorer avsedda för servo-bruk och "vanliga" motorer men det hör egentligen inte till den här diskusionen.
