Triangulering med PIC

jonwas-2 · Inlägg av **jonwas-2** » 30 mars 2006, 16:47:43

Exemplena jag drog på användningsområden vart som sagt bara exempel... tanken är att det ska vara en enhet som kan användas för possitionsbestäming med hjälp av ljud.

Och självklart ska det vara så bra precission som det möjligt går att göra med den pic'en som jag väljer att sätta i.....

jonwas-2 · Inlägg av **jonwas-2** » 30 mars 2006, 16:51:35

micael...
Det kanske jag som är ute å cyklar med ordet triangulering... det blir iaf ett ekvationssystem med tre cirkelekvationer som ska lösas....löser man detta med hjälp av tiderna (som jag vill få fram med hjälp av en pic) så kan man hitta positionen (är tanken iaf)

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 30 mars 2006, 16:55:04

Jag tycker det låter som att det är trilateration du jobar med!

Du räknar ut tiderna vilket ger avståndet till "ljudkällan" och använder dessa som radien till tre cirklar?
Är det så du tänker dig det hela så är det trilateration!

Edit: stavning

jonwas-2 · Inlägg av **jonwas-2** » 30 mars 2006, 17:03:38

Micael....
Precis så är det. så när jag löser systemet så får jag ut x och y kordinat för "ljudkällan" samt radien R för den minsta cirkeln.... men det är ju bara (x,y) som är intressant.

De tider jag vill plocka ut från pic'en är ju "radieskillnaden" mellan den minsta cirkeln och de resp andra två större cirklarna.

du har helt rätt,, tyckte bara triangulering lät bra

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 30 mars 2006, 17:08:00

jonwas-2: Vadådå? låter inte trilateration fränt?

Har gjort trilaterationfunktion i C för AVR och den är "skitsnygg" tycker jag i alla fall

jonwas-2 · Inlägg av **jonwas-2** » 30 mars 2006, 17:14:05

Hehe.. det låter coolare med trilateration.. men triangulering var det enda "liknande" ordet jag hade i mitt ordförråd

Är påväg att göra en sådan funktion i C till en pic, återstår att se vem som blir bäst, får tävla någon gång

Alternativt gör jag bara en datasamlare av picken så kodar jag matematiken till PC och har w-lan kommunikation till pic'en!

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 30 mars 2006, 17:17:37

Gjorde min under examensarbete och som det ser ut nu krävs en del hårdvara som jag inte har tillgång till så det kan nog bli lite struligt, misstänker jag.

Men lycka till och om du vill ha lite tips så tjoa till bara!

jonwas-2 · Inlägg av **jonwas-2** » 30 mars 2006, 17:21:48

man tackar.. jag hör av mig... hjälp behövs alltid

sodjan · Inlägg av **sodjan** » 30 mars 2006, 17:28:03

Lite OT, men...

När det gäller *triangulering* så rekomenderar jag boken
"Världens mått" av Ken Adler.

Den beskriver hur två franska matematiker triangulerade sträckan
mellen Dunkerque (vid Engelska kanalen) och Barcelona med ca 100
tranglar mellan kyrkor, katedraler och bergstoppar.

Avsikten var att bestämma hur lång en meter är (d.v.s en 10 miljondel
av avståndet från ekvatorn till nordpolen).

Detta var alltså 200 år sedan och den precision man mätte med är
helt fantastisk !

T.ex så mätte man en "baslinje" (d.v.s den linje som sedan utgör
"bas" för alla andra mått i hela sträckan) mellan Paris
och Melun som ligger ca 10 km söder om Paris.

De två matematikerna mättre sträcken med "likare" (d.v.s i princip
noggrana linjaler som de la ut på vägen en efter en, hela tiden flyttandes
den sista först o.s.v.) 100 år sedare mätte man om samma sträcka, men
den gången med triangulering. Skillnaden var ca 1 cm ! På 10 Km !
Det är alltså 1 ppm...

P.g.a av vissa fel så blev den första "metern" ca 0,2 mm för kort. Det var
inte fel i mätningarna, utan i beräkningen av jordklotets "orundhet"...

jonwas-2 · Inlägg av **jonwas-2** » 30 mars 2006, 17:32:03

Coolt... man kan bli rätt imponerad av hur de gjorde förut, konstigt att det kunde bli så pass bra som det blev... men det var väl inte dirket humle å dumle som höll på kanske...

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 30 mars 2006, 17:34:00

Sodjan: Tack för boktipset!

Finns på Bokus för 57:- + avgifter

sodjan · Inlägg av **sodjan** » 30 mars 2006, 19:16:55

> humle å dumle

De av de främsta matematikerna och astronomerna från den tiden.
över 7 år tog det att triangulera ca 100 trianglar.

De mätte alltså vinkeln på de tre hörnen, vi kontroll (summering av
vinklarna) låg de ofta inom 5-10 ppm från 180 grader ! Och då är det helt
mekanisk/optisk avläsning och handräkning på papper. Mycket imponerande !

Det finns en histora där en av dom håller på och mäta vinklar mellan
ett par toppar i Pyreneerna mellan Frankrika och Spanien. Samtidigt
som det var krig mellan länderna. Ena veckan såg de franska
trupper dra genom dalen åt ena hållet, andra vecken kom spanska
trupper åt andra hållet. Samtidigt som de höll på med sina vinkel
instrument mellan topparna ovanför...

netrunner · Inlägg av **netrunner** » 30 mars 2006, 20:47:18

> Men positionera en luftgevärskulas träff på en tavla kräver löjligt hög precision om det skall vara användbart,

Det jag undrar är *varför* ?
Det syns ju normalt tydligt var kulan träffade...

Nix, inte om du skjuter på 10m och varje mm kan vara av yttersta vikt. Vanligen har man 4micar som mäter anslagsljudet så får man svaret på en bildskärm.

För millitärer så kan det vara bra att ha två små micar på jälmen och ett gyro. Så om en sniper skjuter på dig så får du en pil som visar i villken riktning har skjöt från. Så kan du ta skydd på rätt sida om en sten och börja lobba 40mm splitter granater från din ak.

Johan.o · Inlägg av **Johan.o** » 30 mars 2006, 22:11:11

I lumpen var det iaf skönt att skjuta på den banan där träffen markerades
på en bildskärm, så slapp man det förbannade "Markera".

BER · Inlägg av **BER** » 31 mars 2006, 00:00:02

Jag missade nog lite innan att en kontenuerlig possitionering inte var önskad. Det är enkelt att sampla och spara i 3 arrayer och skriva över de älsta värdena hela tiden. I MCU:n skulle man kunna ha en enkel amplitud detektor som kan ställa förstärkning på mikrofonerna samt vid en viss signal nivå, med fördröjning stänga av samplingen och starta en korrelations beräkning av det som finns sparat i arrayerna. Det gör inte så mycket om beräkningen tar några tiotals ms eftersom kontenuerlig possition inte behövdes.

Jag tittade i lite PIC datablad och ad:n i de olika som jag tittade på skulle inte klara av 3x65 kSa så en extern ad är nog att rekommendera.