Tidskontinuerlig matematisk modell i en mikrokontroller?
- lillahuset
- Gått bort
- Inlägg: 13969
- Blev medlem: 3 juli 2008, 08:13:14
- Ort: Norrköping
Re: Tidskontinuerlig matematisk modell i en mikrokontroller?
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Tidskontinuerlig matematisk modell i en mikrokontroller?
Matrismultiplikation generellt/naiv implementation är n3, och i bästa fall n2.37 (fast den algoritmen är bara värt det för enorma matriser).. Så med dina n=6-matriser får du AxB ger 216 multiplikation-och-addition (så nästan dubbelt så många "primitiva" operationer)Volvo740 skrev: Med två matriser \(A = \in \Re ^{n x n}\) och \(B = \in \Re ^{n x n}\) samt en vektor \(v = \in \Re ^{n}\) så blir det följande antal matematiska operationer:
\(AxB\) = \(nxn\) operationer
Re: Tidskontinuerlig matematisk modell i en mikrokontroller?
Det som känns som det riktigt stora missförståndet från Volvo740 sida är
att dessa matrisoperationer på något sätt motsvarar instruktioner i en AVR
som den kan göra "16 miljoner av per sekund". Det är ju inte riktigt samma
sak. Jag har läst igenom hela tråden och det känns inte som att "polletten
har trillat ner" på den punkten helt och hållet...
att dessa matrisoperationer på något sätt motsvarar instruktioner i en AVR
som den kan göra "16 miljoner av per sekund". Det är ju inte riktigt samma
sak. Jag har läst igenom hela tråden och det känns inte som att "polletten
har trillat ner" på den punkten helt och hållet...
- Greve Hamilton
- EF Sponsor
- Inlägg: 542
- Blev medlem: 4 september 2004, 15:03:35
- Ort: GBG
Re: Tidskontinuerlig matematisk modell i en mikrokontroller?
Visst, man talar väl snarare om systemets egenvärden eller poler när det handlar om tillståndsmodeller, men jag tror du förstår vad jag menar. Att generalisera med att "inget handlar om frekvens" är ett lite för starkt påstående. Ska du reglera ett mekaniskt/hydrauliskt system så duger antagligen 100 Hz fint. Om ditt system skulle ha 10 us respons på störningar, så skulle det däremot inte duga om du vill ha störtålighet.Volvo740 skrev:>> Har du någon känsla för storleken den snabbaste tidskonstanten på systemet du försöker reglera?
0.2 m/s är nog den snabbaste hastigheten i systemet.
Alltså när det kommer till LQ-teknik så handlar det inget om frekvens och tidskonstanter. Normalt så brukar man köra på att samplingsintervallet ska vara 0.01 sekunder. Då får man en väldigt fin kurva.