Hej!
Sitter och bygger en egen drivning till en bldcmotor men det är lite svårare än jag först trodde.
Kör en vanilg rc-hobby motor som såklart inte har några halleffektssensorer i sig så det är
en sensorless styrning jag bygger.
Har kommit så långt att jag kan läsa av back-emf och räknar ut tid tills nästa kommuntering vilket gör att motorn kör ganska bra.
Problemet är nu att den funkar fint upp till en viss hastighet, sen ballar den ur totalt och tokstannar.
Min fråga är då om det är så att dessa motorer har ett max-varvtal och om det är det jag har kommit upp i?
Har tyvärr inte några mätningar på vilken hastighet jag ligger i men den snurrar som bara den i alla fall. Ska mäta lite mer noggrant i morgon kväll.
Kan säga att jag pumpar in ca 20w i den, kör runt 12v, har testat höja spänningen lite men blir samma resultat
/mullemeck
BLDC styrning
Jag håller också på att bygga en bldc-styrning, men har inte kommit lika långt som du. Du har inte lust att berätta lite hur du har gjort?
Själv sneglar jag rätt mycket på Microchips application note 1160 och tänkte använda mig av en dsPIC30F2010.
Vad gäller maxhastighet så har alla motorer en parameter som heter kv med enheten rpm/volt dvs den hastighet när back-emf är lika stor som ingspänningen.
Men eftersom du får samma resultat när du höjer spänningen så är det knappast den som spökar.
Samplar du tillräckligt fort? Eller har du något lågpassfilter som ger väldigt hög fasvridning vid högre frekvenser?
Själv sneglar jag rätt mycket på Microchips application note 1160 och tänkte använda mig av en dsPIC30F2010.
Vad gäller maxhastighet så har alla motorer en parameter som heter kv med enheten rpm/volt dvs den hastighet när back-emf är lika stor som ingspänningen.
Men eftersom du får samma resultat när du höjer spänningen så är det knappast den som spökar.
Samplar du tillräckligt fort? Eller har du något lågpassfilter som ger väldigt hög fasvridning vid högre frekvenser?
Jag kör med en atmega88 som styrning så att sampla med adn är inte möjligt för mig.
Kör med tre komparatorer för att få ut back-emf så visst sitter där lågpassfilter som ger fasvridning.
Men fasvridningen borde väll ge ett ökande fel hela tiden och inte bara slå till sådär vid en hastighet.
Skulle kunna vara att back-emf signalen blir så hög att komparatorerna spunkar ur.Får ta och mäta på det ikväll.
Kör med tre komparatorer för att få ut back-emf så visst sitter där lågpassfilter som ger fasvridning.
Men fasvridningen borde väll ge ett ökande fel hela tiden och inte bara slå till sådär vid en hastighet.
Skulle kunna vara att back-emf signalen blir så hög att komparatorerna spunkar ur.Får ta och mäta på det ikväll.
Det jag skriver är bara gissningar än så länge, jag har inte kommit igång att labba med mitt projekt ännu. Håller fortfarande på att lära mig programmera dsPIC samt bygger en motor av lite gamla diskettstationer.
Men här kommer lite funderinger:
Om man inte kompenserar för fasvridningen så kan det nog leda till en sämre verkningsgrad vid högre varvtal om kommuteringen kommer för sent, men motorn kanske fortsätter snurra eftersom rotorns tröghetsmoment hjälper till. Vidd en viss punkt räcker inte detta så fördröjningen blir för stor och motorn kommer ur synk. Stannar den helt och hållet kommer den ju inte igång igen om man kör closed loop,
Skulle det vara en begränsning hos motorn är jag rätt säker på att den skulle klara högre varvtal vid högre matningsspänning.
Men här kommer lite funderinger:
Om man inte kompenserar för fasvridningen så kan det nog leda till en sämre verkningsgrad vid högre varvtal om kommuteringen kommer för sent, men motorn kanske fortsätter snurra eftersom rotorns tröghetsmoment hjälper till. Vidd en viss punkt räcker inte detta så fördröjningen blir för stor och motorn kommer ur synk. Stannar den helt och hållet kommer den ju inte igång igen om man kör closed loop,
Skulle det vara en begränsning hos motorn är jag rätt säker på att den skulle klara högre varvtal vid högre matningsspänning.
Efter lite mätningar så har jag kommit fram till att jag kommer upp i ca 9-10000rpm, lite beroende på hur många poler motorn har. Genom att snurra och räkna så får jag det till 14 eller 16, inte så lätt att känna de olika stegen.
När jag kommer upp så högt att den inte vill mer så börjar den hacka och dra mycket ström, om man drar ner hastigheten lite då så kör den vidare.
Skulle kunna vara att min funktion för att räkna ut när nästa kommutering inte är helt optimal, kanske lägga till så man får en x² term i den också för lite exaktare uträkning.
Tekko: Ungefär så jag har kopplat nu, tack för koden men hur kul är det att köra med färdigt =) har kämpat med detta projektet av och till i nästan ett halvår nu så det är kul nu när det börjar funka lite som det ska.
När jag kommer upp så högt att den inte vill mer så börjar den hacka och dra mycket ström, om man drar ner hastigheten lite då så kör den vidare.
Skulle kunna vara att min funktion för att räkna ut när nästa kommutering inte är helt optimal, kanske lägga till så man får en x² term i den också för lite exaktare uträkning.
Tekko: Ungefär så jag har kopplat nu, tack för koden men hur kul är det att köra med färdigt =) har kämpat med detta projektet av och till i nästan ett halvår nu så det är kul nu när det börjar funka lite som det ska.
Vid 10000 rpm är kommuteringsfrekvensen över 1kHz.
Om motorns induktans är t.ex 100 uH och dess resistans är 0.1 ohm,
så blir dess elektriska tidskonstant 1 ms, dvs fasvridningen kommutator till ström
närmar sig 90 grader. Tillkommer fördröjningar i eventuella filter.
När fasmarginalen går mot noll rusar strömmen, varvtalet ökar och systemet blir instabilt.
Det krävs alltså någonting som fasavancerar kommutatorn.
Jag tror att de fartregulatorer som används mäter in strömmen och justerar efter strömmens
fördelning i tiden, men detta är bara en gissning.
Har du tillgång till oscilloskop så försök mäta motorströmmen.
Om motorns induktans är t.ex 100 uH och dess resistans är 0.1 ohm,
så blir dess elektriska tidskonstant 1 ms, dvs fasvridningen kommutator till ström
närmar sig 90 grader. Tillkommer fördröjningar i eventuella filter.
När fasmarginalen går mot noll rusar strömmen, varvtalet ökar och systemet blir instabilt.
Det krävs alltså någonting som fasavancerar kommutatorn.
Jag tror att de fartregulatorer som används mäter in strömmen och justerar efter strömmens
fördelning i tiden, men detta är bara en gissning.
Har du tillgång till oscilloskop så försök mäta motorströmmen.
