Som projektarbete i gymnasiet 2011-2012 valde jag och några kamrater att bygga en robot. Den skulle ha larvfötter och ett sonar torn med målet att kartlägga rummet den befann sig i. Jag skötte det mesta av byggandet och programmerandet. Den fungerade ibland, oftast krashade mjukvaran efter några minuter. Motorerna var svaga och plastkuggarna kuggade lätt över. Prövade köra i snö men då lossnade gummibanden pga det kom in snö mellan dom och hjulen. Sonartornet hade 2 XL-Maxsonar EZ3 som roterade runt 180 grader på ett servo men det var lite problem med att servot bromsar in när det ska byta håll men koden tänkte inte på det. Projektplan och Projektrapport (bilder) om någon än intresserad. Efter det aningen misslyckade bygget så ville jag bygga om den från grunden och åtgärda de problem som fanns. Jag skaffade mig en 3D skrivare under sommaren 2012 för att rita delar i datorn (läste CAD A i gymnasiet) och sedan skriva ut. Jag valde att göra chassit i metall med metall kedjor i banden och uppgraderade motorerna till större varianter för att få mer fart på den. Hoppa fram till idag och jag har nästan hela roboten ritad i datorn och börjat bygga underdelen. Komponenterna i roboten är en Blueboard LPC-1768 som realtids processor kopplad till motorer och sensorer för snabb respons placerad i underdelen.
Motorerna är banebots RS-545 med P60 26:1 planetväxel och Sabertooth Dual 12A som drivare. Kopplat till dom är ett par rotationsgivare med 1024p/v, inte säker på vilken växling jag ska ha till dom.
Tornet och sonartornet roteras med några motorer jag hittade i THRs elektronik lådor som har rotationsgivare redan monterat.
I torndelen ska det i början sitta en Raspberry Pi med wifi men i framtiden blir det nog en uppgradering till parallella.
Det ska sitta en kamera i tornet som det i framtiden förhoppningsvis ska gå att göra lite bild analys på med parallella kortet.
Kommunikation sker med wifi (kopplad till raspberry Pi) och XBee (kopplad till LPC1768).
Batterier ska bli 4st 7.4V 5Ah kopplade 2S2P (totalt 14V 10Ah) till motorer och ett separat 3.7V 6Ah för processorerna.
För att slippa kabeltrasslet som det var i första roboten har jag gjort ett kretskort som minskar ner på antalet kablar och har ordentliga kontakter för de kablar som lämnar kortet. På första prototypen av kretskortet var det självfallet delar som inte passade, men kretskort v2 (där allting förhoppningsvis är korrekt) är beställt.
Har skrivit ut en fjädrings anordning och prövat med olika fjädrar och det verkar lovande.
Målet är att få klart underdelen denna sommar och arbeta på tornet och dess innehåll under hösten.
Design ToDo:
- Har inte klurat ut helt hur jag ska få till banden så det blir bra.
- Tornet behöver flyttas upp 16mm för att passa med motorn som ska rotera tornet.
- XBee antennen slår i tornet vid rotation.
Mycket av den tidigare koden går att återanvända på den mindre processorn men högnivå sakerna är knappt påbörjade.