). Projekt är långsiktigt så uppdateringar i denna tråd kommer att bli sporadiska.Mål
Att konstruera och bygga en fullt fungerande ROV som klarar ned till 10 meter men gärna mer, komplett med videokamera.
Syfte
Livet under ytan har alltid fascinerat mig och det har blivit än mer fascinerande nu med mitt relativt nytagna dykcert (15 dyk på 2 år). Tyvärr går det åt väldig mycket tid och pengar för ett dyk och man kan inte heller stanna under ytan alltför länge. Med ROV:en hoppas jag åtminstone kunna få mer tid under ytan och större möjlighet att "dyka" året om. Hela skapelsen är konstruerad i plexiglas för att ge full insyn och förhoppningsvis väcka teknikintresse hos folk.
Tanken är att slutligen kunna visa upp hur det ser ut därnere under ytan för att sprida kunskap och en medvetenhet hur mycket liv det faktiskt finns (och som är värt att bevara).
Men framförallt gör jag det för att det är kul
Grundidé
Stor centralkropp som innehåller all elektronik och batterier. Två mindre kroppar för viktbalanseringen. Matningen sker primärt genom batterier. Kommunikationen sker med RS485 via Cat5 kabel till ytan.
Mekanik
Kroppen blir ett 200 mm plexirör som sitter fast på aluminiumprofiler. Bredvid 200 mm röret monteras två 80 mm plexirör som innehåller vikter för att balansera ROV:en i vattnet.
Längden blir ung. 50 cm, höjd 25 cm och bredd ca 40 cm.
Plexirören skruvas fast i profilerna. Ev. kommer jag bygga profiler även på ovansidan för att förstärka konstruktionen och ge lite skydd från yttre skader.
Elektronik
All elektronik sitter i det stora plexiglasröret. En Mega128 ansvarar för att sköta kommunikation med ytan. Skulle kommunikation försvinna kommer ROV:en automatisk att ta sig till ytan. Kommunikationen blir RS485 till en PC.
Ett antal blybatterier på 12 v kommer monteras och sättas fast i plexiröret. Batterier ger spänning till hela ROV:en.
En videokamera monteras i fronten av ROV:en och signalerna skickas upp till ytan i samma Cat5 kabel som RS485 med hjälp av en balun (översätter signalen från koaxial till twisterpair).
Videokameran kommer att åtminstone kunna ändra lutning med ett servo. Om jag hittar tiden så ska den även kunna vrida sig.
Belysning blir ett antal undervattensled:ar. Lite tveksamt om det räcker till men jag börjar där.
Sensorer
Följande sensorer är tänkt att monteras i ROV:en men mjukvaran är förbered för att hantera ett antal till om jag kommer på något som jag bara måste ha. Alla sensorer är kopplade till Mega128.
1 st kompass
2 st tempgivare (havstemperatur samt temperatur i kroppen)
1 st spänningsmätare
4 st servo till thrusters
2 st servo för kamerans Pan&Tilt
1 st djupmätare (oklart vilken)
Några läckagegivare
Thrusters
Ett av de större problemen som jag har haft är att hitta en bra thrusters. Det finns flera förslag på internet men inget som jag riktigt gillat av olika anledningar. Nu slutade det med att jag kommer köra med BLDC och ett standard RC ESC för att kontrollera hastigheten hos BLDC:n.
En sådan här kommer jag att modifera
och ersätta fläkten (som är ganska klen) med en riktigt RC båtpropeller.
Det kommer bli minst tre st thrusters: 2 st för att svänga och 1 för djupet.
Ev. blir en fjärde för att strafta men det är lite oklart ännu om jag behöver/vill ha det.
Nästa steg
Fortsätta utveckla mjukvaran till Mega128 samt montera alla delar på kortet.
Börja utveckla mjukvaran för PC:n
Invänta lite värme så det går att jobba i ladan med mekaniken
Beställa ytterligare material (främst balun och videokameran)
2009-02-03 -- 2009-02-21
Dags för en uppdatering. En vecka efter att jag ringt till Ironbill och pratat in på deras telefonsvarar fick jag ett mail där de beklagade att jag fått ett rör med en spricka. Så veckan efter fick jag på posten ett nytt rör (utan kostnad)!
Fortfarande relativt grovt avkapat men utan sprickor så det får duga.Jag har fått ordning på mina "viktrör":
De blev väldigt bra måste jag säga. I den översta bilden ser det ut som om det är luft under tätningen vilket säkert stämmer eftersom jag inte har dragit åt vingmuttrarna när bilderna togs. Vingmuttrarna är förövrigt inte av rostfri så dessa måste bytas till något som klarar saltvatten. Jag vill hellre hitta en vred så att det blir lättare att öppna/stänga röret om man behöver korrigera vikten i det. Det är lite besvärligt att dra åt vingmuttrarna ordentligt (jag har för stora händer alt. för klena fingrar, antagligen det sistnämnda
).Jag har fått mina flänsar till kroppen (200 mm röret) och dessa är limmade med "riktigt" plexiglaslim mot röret men jag beslutade mig för att förstärka det hela lite extra så jag kollade runt och hittade "Marin tätning" på Biltema. En sådan fog skulle inte bara ge lite extra skydd men också göra det hela lite snyggare.
Enligt texten skulle man använda tvål för att stryka ut fogen men jag körde med lite såpa i vatten istället:
Sedan var det dags att maskera:
Närbild på maskeringen:
Inte helt lätt att maskera något som är runt så det blev flera små bitar som överlappade varandra. Nackdelen är att det på det sättet är svårt att få det så runt som jag skulle vilja ha det. Det blir ganska kantigt men det funkar...
Första fogmassan på plats:
Ytterligare ett lager och en svart finger senare (det var faktiskt inte så svårt att göra rent fingret som jag fruktade)
Bort med tejpen innan det hinner torka helt:
Som vanligt såg det bättre ut i mitt huvud än vad det blev i verkligheten...
Medan tätningen torkar råkade jag läsa varningstexten på fogen:
Nåja, mitt finger är fortfarande helt så det var nog inte så farligt
Nu har tätningen torkat i 24 timmar så jag provar med lock och en tätning som jag skurit ut i 1 mm gummiduk:
Ser bra ut! Ska bli väldigt intressant att prova detta i vattnet och se hur tätt det är.
Dags för nästa detalj:
En limmat ritning på en 3 mm plexiskiva. Undrar vad detta kan vara bra till? Jag provade för första gången i mitt liv spraylim. Väldigt bra till sådant här. Limmet tog så snabbt att jag inte hann rätta till ritningen så det är därför den hamnade lite snett. Tidigare har jag använt vanligt trä/papperslim som jag smetat ut på plexiskivan men det blir aldrig bra. Det blir alltid för mycket på något ställe och för lite på något annat. När man sågar med en kontursåg lossnar pappret och håller på. Så jag blev väldigt positivt överraskad av spraylimmet. Pappret satt fast under hela sågningen och ingen flik lossnade:
Jag trotsade kylan i ladan och gick för att såga och borra:
Aha, en hållare till kameran och en pan & tilt modul.
Nu behöver jag komma på ett bra sätt att fästa pan & tilten i röret. Jag har fortfarande ganska mycket lim över så det lutar åt att jag filar till en plexibit som jag kan limma fast inuti kroppen och skruva fast pan&tilt modulen i.
Jag kom på varför ritningen satt så bra. Jag hade tidigare dragit av skyddsplasten från skivan men glömt det så jag limmade direkt på plexiskivan. Därav alla pappersrester som jag inte fått bort
Nåväl, det gör inte så mycket eftersom jag ändå kommer att göra en ny skiva så att jag får plats med både kameran och video balun på samma.
Kameran verkar väldigt bra. Den ger en skarp bild även när belysningen inte är den bästa. Jag ska se om jag kan ta några bilder på det så kan ni se själva
Nu väntar jag på balunen (vad heter det på svenska?) från DealExtreme och tv-kortet. Förutom att fästa pan&tilten kommer jag jobba vidare med att fästa rören mot aluminiumstängerna.
2009-02-22 -- 2009-03-01
Nu har jag fått hem video-kortet så att jag kan ta in bilderna från kameran till mitt styrprogram till ROV:en. Jag använder DirectShow för att få att fånga bilden. DirectShow är inte direkt självförklarande så det återstår en hel del, bl.a. behöver jag förstå hur man konfigurerar kortet från programmet (kör jag det direkt får jag en blå bild men om jag först kör ett program som följde med fungerar det. Troligen konfiguerar det programmet videokortet som då behåller sina inställningar när jag kör mitt egna program. Nåja, det ska inte vara lätt...) samt jobba lite med uppdateringen av bilden (när man rör föremål fort framför kameran blir det liksom streck i bilden (lite svårt att förklara). Jag gissar att det har något med synkningen att göra.)
Samtidigt med video-kortet fick jag hem mina video-balun som är tänkt att användas för att få upp bilden från ROV:en till ytan med Cat5 kabel. Naturligtvis var jag tvungen att öppna och se hur de ser ut inuti. JAg förstår varför de såldes så billigt. Det var inte mycket i inte
En BNC kontakt, en drossel och något som ser ut som ett motstånd/diod och en plint får man för ungefär 2.5 dollar.
2009-03-02 -- 2009-04-13
Nu är det väl hög tid för en ny uppdatering. Tyvärr är det mycket annat som ska hinnas med och då blir förstås ROV:en lidande. Nu har jag iallafall skrivit om mjukvaran. Tidigare var det en ren ASCII sträng som skickades mellan mega128:an och datorn. Nu är det istället 10 bytes paket. I samband med det kom det in någon mycket irriterande bug som jag fortfarande efter 4 veckor letar efter (nu sitter jag inte direkt hela tiden med detta menmen...). Bortsett från buggen är iallafall ramverket för kommunikation klart så att när buggen är hittat bör det vara en enkelt sak att få till resten.
Nu under påskhelgen har jag äntligen fått tillräckligt tid att jobba vidare med mekaniken:
Aluminiumprofilerna som håller ihop plexirören:
Rörfästen är frästa av Viper här på forumet:
Hållare för Pan&tilten. En 3 mm plexiglasskiva som limmats fast i röret:
Lite snett ovanifrån:
Fronten med monterad gavel (fast bara 4 av totalt 12 bultar är ditmonterade) och hållare för kameran:
En bild på undersidan:
Misstag gjorda
:- plexirören är fästa i aluminiumprofilerna genom fastlimmade rörfästen som i sin tur är skruvade mot aluminiumprofilerna. För säkerhetsskull satte jag en bult genom plexiröret och fästet. Bulten fäster alltså rören direkt med aluminiumprofilen. 3 bultar i det stora röret och 2 för de mindre röret (det går inte att fästa en tredje bult i mitten av 80 mm röret eftersom jag helt enkelt inte kommer åt att skruva). När jag skulle förstora hålet för ett av 200 mm rörfäste sprack det!
Jag limmade ihop den och det verkar fungera men det ser lite oproffsigt ut.- Den som har sinne för detaljer kan också notera att 200 mm mittenfästen har två hål för mycket. Jag lyckades med konststycket (vilket iofs är rätt vanligt) med att borra innan jag tänkte...
- Det tråkigaste är att jag helt borrat fel för de två mittenfästen för 80 mm rören. Det ena röret satt perfekt i fästen men det andra lyckades jag inte alls få till. Det blev helt snett och konstigt. Därför tog jag helt enkelt bort de två mittersta fästena för 80 mm röret. Det gör att det ser lite konstigt ut men jag får komma upp med något annat för att snygga till hela.
Bortsett från dessa detaljer är jag nöjd med resultat. Den börjar väga rätt mycket nu och jag är lite nervös över att den kommer att sjunka som en sten även utan vikter. Isåfall måste jag montera dit lite flöten, något jag inte alls räknat med. Ska försöka hinna med ett första dopp till nästa helg.
Förbättringspotentialer: Nu är det 12 st 6 mm hål för att fästa gaveln i flänsen. Jag använder 30 mm M6 bultar med tillhörande låsmuttrar men det blir lite knöligt om man behöver ta bort gaveln så istället funderar jag att borra upp och gänga M8 direkt i flänsen. Då slipper jag meckla med muttrarna.
2009-04-13 -- 2009-06-20
Jaha, det är tur att jag skrev i början att uppdatering sker sporadiskt
Nu har jag iallafall hunnit göra lite till. Som ni ser på bilderna nedan så jag har börjat med ett aluminiumskal (20 x 6 mm plattstång) dels som skydd för plexirören men också för att något att sätta fast lamporna och motorerna i.
Min tidigare tanke att gäng M8 direkt i gaveln har jag gett upp. Det blir för tunna väggar. Man får vackert sitta med hylsnycklar på fram och baksidan av flänsen för att öppna ROV:en.
Översiktsbild
Detta var något om oroat mig en längre tid. För att kunna fästa kabelgenomförarna från ELFA var jag tvungen att borra upp ett 12 mm hål. Jag var lite nervöst att plexit skulle spricka eller gå sönder. Eftersom gaveln är CNC fräst skulle det inte vara helt lätt att ersätta den. Men mina farhågor kom på skam. Jag borrade först med 3 mm borr och sedan körde jag på med ett splitter nytt 12 mm borr. Inga problem!
Jag har 3 hål till att borra sedan är alla kabelgenomgångar klara. Hoppas att de blir lika lätta som de två första 
(3 till motorerna, 1 till lamporna samt ett för navelsträngen)Nu har jag inte provtryck kabelgenomförarna men de ger ett bra intryck! Kabelgenomföringen är något som jag funderat på under en längre tid hur jag skulle lösa så det var gõtt att hitta dessa!
Fästen för lampor (sorry för dålig fokus men ni ser nog ändå
). Det blir totalt 6 st lampor, 3 på varje sida. Lamporna är tänkta att hamna i grupper, 2 st i ena gruppen (de mittersta lamporna på varje sida), 4 st i den andra (de översta och nedersta). Detta gör att man kan styra hur mycket ljus man behöver ha (2 , 4 eller 6 lampor aktiva) och kan på så sätt spara ström. 
Motorkonsolen. Notera de sprickorna som blir när man tvingar 6 mm stång att böja sig åt det håll man vill
Det blir lite slippapper och ev. spackel. Allt ska ju målas sedan så det gör inte så mycket (och sprickorna tror jag inte påverkar hållfastigheten tillräckligt mycket för att jag ska oroa mig). Jag har bestämt för att använda motorerna från Hobbycity även om de är något överdimensionerade (sedan tillkommer förstås ett skydd runt själva motorn)
Några fler översiktsbilder. Hittills är det bara halva sidan som börjar bli klar. Översta plattstången är medveten vinklat för att ge kablage lite extra skydd. Kablaget kommer att gå under plattstången. Det blir likadant på andra sidan.
Bild rakt framifrån. Här ser man tydligt de två konsolerna för lamporna.
2009-06-21 -- 2009-07-27
Jag hoppas få klart på ROV:en så att det första dopet blir i år men jag blir mer och mer tveksam på att jag hinner
Fixering av kablaget från kamera till balun. Den vita kontakten är den som ska sitta på kameran. Det är tunna kablar från spolen så allt fixeras med lite epoxy.
Kabeldragning av lamporna. Nu är alla 6 på plats. (Kameran sitter inte fast utan jag tänkte jag skulle hinna prova kameran med balunerna ikväll men nu blev det för sent.)
Mycket kablar blir det. Motorn för Z-axeln är för övrigt klar. Det är bara propellern som saknas och ev. ett nät över motorskyddet så att inte propellern trasslas in i alger eller dyligt.
Jag laddade upp en film med lite kommentarer på YouTube där jag provar lamporna:
Bakgrundsljuden är från Beck-filmen som TV4 nyss sände
2009-07-28 -- 2009-07-31
En snabbuppdatering: Jag provade hur bilden skulle bli med mina billiga videobaluner och 60 meter kabel. Kabeln är en gel-fylld Cat5 kabel från Direktronik (nämndes i en annan tråd) och är alltså tänkt att bli ROV:ens navelsträng. Den var inte billig och väldig kladdig att jobb med. Jag trodde att gelet i kabeln skulle vara torrt men så är inte fallet! Fick gel på precis allt, från händerna till bordet och avbitartången...
Här är en bild på min test-setup:
Jag passade också på att spela in på datorn det som kameran ser. Filmen ligger på YouTube. Nu tycker jag inte riktigt att YouTube gör bilden rätta. Den ser bättre ut i verkligheten. Var lite skeptisk mot dessa billiga videobaluner men de gjorde sitt jobb.
2009-08-01 -- 2009-08-05
Nu är kontrollådan klar. Den ska sitta mellan PC:n och ROV:n på "ytsidan" (den befinner sig alltså på land). Den tar in navelsträngen från ROV:n och bryter ut videosignalen samt kommunikationen. Kommunikationen till ROV:n sker med RS-485 så i kontrollådan sitter en RS-485 <-> RS-232 konverter så att jag kan prata med ROV:n med en vanlig PC.
Obligatoriska bilder. Jag tror de är ganska självförklarande.
Som ni ser i bilderna sitter det nu ett 9 V batteri som matar RS-485<->RS-232 konvertern. Jag har ingen koll på strömförbrukningen för konvertern så det kan hända att den behöver en bättre matning men det får framtiden utvisa.
2009-08-06 -- 2009-08-17
Oj,nu känner jag mig faktiskt närmare målet än starten!
Tjohoo! Mina ESC:er har äntligen kommit! Dessa kopplades snabbt in för att testa motorerna och min styrning med joysticken.
Det blir en del grejer som ska fram varje gång jag ska göra något med ROV:en. Det ska bli skönt att få in allt i ROV:en istället för att ha det utspritt på bordet.
Nu sitter alla 3 motorer där de ska! Behöver fixa något form av skydd till motorerna så att inget hamnar där av misstag.
Detta fönster möter dig när ROV programmet på PC startas. Här kan man i princip välja vilken port ROV:en sitter på (alternativt låta PC:n leta upp vilken port som ROV:n sitter på genom att skicka en förfråga till varje serieport den hittar och lyssna om det kommer ett svar tillbaka). Det finns också ett demoläge där man inte behöver ha en ROV inkopplad på någon port. Demoläget är främst nyttigt när man programmerar sådant som inte direkt rör ROV:n (t.ex. kameran och joysticken) då det är lite bökigt att dra fram ROV:en varje gång.
När väl kontakt har tagits med ROV kommer detta fönster att öppnas istället. Detta är huvudfönstret. Till höger ser man bilden från kameran (jag hade ingen kamera inkopplat därför ser den ut som den gör). Trackbaren som ligger bredvid samt under videobilden används för att styra kameran (den sitter som jag tidigare har skrivit på en Pan&Tilt modul). Man kan även styra den genom joystickens POV. Knappen "Neutr" är till för att sätta kameran att peka rakt fram.
Till vänster hittar man lite viktigt status. Från ovan:
1) Kompassriktningen
2) Temperaturen i vattnet samt inuti ROV:n (tyvärr verkar tempsensorn i ROV lagt av så jag behöver köpa en ny)
3) Det är 6 lampor på ROV:en indelade i 3 grupper. Man kan styra varje grupp för sig därav 3 st checkboxar. Tanken är att man ska kunna optimera strömförbrukningen (sedan är jag tveksam om man sparar så mycket på det relativt till hur mycket motorna drar). Det finns också två knappar för att snabbt tända resp släcka alla lampor.
4) Hastigheten på ROV:en. Om man ska vara petig är det alltså vad man vill att ROV:en ska ha för hastighet och inte vad den aktuella hastigheten är (har ingen fartsensorn på ROV:en). Motorerna styr du med joysticken. Z axeln på joysticken (alltså om man vrider på joysticken) styr djuppropellern. Styrningen fungerar inte helt optimalt ännu då uppdateringen är för långsam (motorerna stannar inte omedelbart om man för joysticken till neutralt läge utan först efter några hundra ms). Dessutom är det inte helt enkelt att styra hastigheten. Det blir gärna allt eller inget men det kan nog bli bättre när jag får upp hastigheten på uppdateringen.
Bild bredare än 700 pixlar
Ingen film denna gång eftersom mobilen har laddat ur..
Nu väntar jag på ett batteri som förhoppningsvis kommer imorgon och därefter börjar jobbet att få in allt i ROV:en. Hm, ja, just det, RS-485 kommuniktionen återstår ju också...
Snart dags för premiärdoppet!
2009-08-18 -- 2009-08-20
Med batteriet och ESC:erna i handen kan jag äntligen fortsätta bygga.
Jag monterade ned hela ROV för att kunna måla den. Det gick sisådär
Men folk som gick förbi undrade nog varför det hängde gula bananer i trädet
Det som hände var att jag först målade med en gul sprayfärg. Sedan kom jag på att det kan vara bra med ett skyddande lager lack (den gula färgen var billig så jag tänkte att den inte håller så bra). Tyvärr var kombinationen gul sprayfärg och klarlack inte den bästa. Färgen lossnade från bitarna. Eftersom den gula färgen är slut kan jag inte måla allt igen så jag låter det vara som det är. En klar plump i protokollet...
Jag tog iallafall en serie bilder när jag sätter ihop ROV:en igen. Kanske kan roa någon? Jag hoppas att ni läser detta har bredband
En naken ROV. Inte mycket för världen men man kan alltid prova och planera hur batteriet ska sitta fast
Tyvärr missade jag att jag hade ställt in kameran på manuell fokus så därför blev nästa två bilder dåliga
Nu börjar monteringen!
Motorfästena är på plats
Bakre handtaget monterat
Främre handtaget monterat
Konsolerna för lamporna monterat
Lamporna och X motorerna på plats
Hm, visade sig vara skador på kablarna till lamporna efter att jag värmt krympslangen. Förhoppningsvis räcker isolering till ändå.
Takkonsolerna fastskruvade
Nu är även Z motorn på plats och batteriet har monterats på en platta. Plattan är limmad fast på röret och batteriet sitter med buntband runt plattan. Det går att ta bort batteriet om det skulle krisa men jag hoppades inte det ska bli nödvändigt.
Närbild på den platta som batteriet ligger på
Kabeldragningen färdig! I bilden syns även batteriplattan tydligare.
Nu är locken till viktrören monterade.
Jag limmade fast några kabelhållare också. Här ska kablarna från kameran och batteriet dras
På den bakre gaveln sitter all elektronik. På översidan sitter elektroniken och på undersidan sitter ESC:erna som styr de tre motorerna. Så här i efterhand hade det varit bättre att kabelgenomföringarna för motorerna hade suttit på undersidan istället. Det hade blivit en snyggare lösningen eftersom jag då hade sluppit dra kablarna över elektroniken. (nästa gång jag fotar ska jag inte använda en cellplastskiva som underlag
)
Nu återstår egentligen bara att konstruera ett motorskydd för X motorerna, sedan är ROV:n rent mekaniskt sett klar!
2009-08-21 -- 2009-08-22
Nu är motorskydden klara! Efter mycket funderande valde jag till slut att göra dessa i 3 mm plexi. Jag böjde dem genom att spänna fast dem med en träbit där jag hade rundad av kanten och sedan värmt med en värmepistol. Det gick faktiskt över förväntan. Vinkel blev iofs inte exakt 90 grader men det är det svårt att få iom att plexin gärna "släpper" lite.
Motorskyddet på ena sidan (den andra ser förstås likadant ut!)
Hela ROV i solljuset
Nu återstår lite mer elektronik och mjukvara. Därefter är det dags för första doppet!
2009-08-23 -- 2009-08-25
Jag kom på att jag inte har någon power knapp till ROV:en vilket skulle betyda att man måste ladda batteriet, skruvar på gaveln, kontrollera att inget vatten läcker in och snabbt som sjutton komma i vattnet innan batteriet tar slut. Det verkar lite klumpigt (och jobbigt!) så jag gjorde ett litet kort med ett relä på och använder switchen på kontrollboxen för att kunna sätta på/stänga av ROV:en (ett tag funderat jag på någon typ av radiosändare/mottagare men det skulle nog bli lite för krångligt
). Om inte annat underlättar det betydligt när jag utvecklar mjukvaran då jag snabbt kan starta om den! Nackdelen är förstås att om navelsträngen skulle gå av tvärdör ROV:n eftersom den inte längre kommer få någon matning från reläet. Å andra sidan tror jag att jag har generellt ganska stora problem om navelsträngen skulle gå av så strunt samma. I en framtida version kan man tänka sig att mikroprocessorn styr reläet parallellt med switchen, dvs. om ROV:en är i failsafe mode så förblir reläet draget även om den stängs via switchen. Vet inte om jag skrivit det tidigare men i ROV:en finns två mode, ett för utveckling och ett som jag kallar för failsafe. Skillnaden är att i failsafe förväntar sig ROV regelbunden kommunikation med PC:n. Får den inte det så kommer den att omedelbart stanna motorerna, blinka med lamporna och vänta 1 sekund på att kommunikation ska upprätthållas igen. Om inget sker inom 1 sekund kommer den automatisk ta sig till ytan. Min laptop har nämligen en förmåga att låsa sig...När jag får tag i en bra djupmätare kommer jag programmera ROV:en så att den automatiskt går in failsafe mode under ett visst djup. Till den dagen får man manuellt aktivera failsafe.
Jag passade också på att ta bort batteriet i kontrollboxen. Istället får den matning direkt från ROV:n. Ett batteri mindre att hålla reda på.
Så är blev kretskortet. Inget märkvärdigt alls, en transistor som via ett motstånd får tolv volt. Transistorn i sin tur drar ett lågeffektsrelä. Strömförbrukningen är ca 23 mA och reläet slår av först när spänningen närmar sig 2.5 V. Troligen kunde jag mata reläet direkt istället via en transistor men detta ser coolare ut
Just nu försöker jag få igång RS485 eftersom det är den sista stora biten kvar att fixa (förutom kompassen men den har fungerat tidigare och är inte absolut nödvändig för första dyket). Jag skrev ihop ett testprogram där jag kan skicka de olika kommandon som ROV:n tolkar men också ett raw mode som skickar ett tecken åt gången och som ROV:n bara speglar (kräver ett speciellt program i ROV:en). Detta för att kontrollera att timning fungerar, något som jag strular med just nu
. Det vill sig inte riktigt...Testprogrammet kan också prova att belasta ROV:en genom att skicka ett antal kopior med en viss tid mellan.
2009-08-26 -- 2009-09-03
Efter många sena kvällar fick jag till slut ordning på RS485 kommunikation. Äntligen kunde jag prova att sänka den i badkaret. För säkerhets skull tänkte jag först prova att köra både kameran och RS485 samtidigt eftersom det hade jag inte gjort tidigare. Jag har bara kört dem var för sig. Tyvärr visade sig att själva videokortet störde ut kommunikationen på RS485 bussen (kameran behövde alltså inte vara igång utan det räckte att PCMCIA kortet satt i. Men efter ytterligare ett antal sena kvällar lyckades jag lösa problemet! Nu kan jag köra både kameran och RS485 samtidigt. Dock märkte jag att RS485 stör ut videosignalen lite så det blir en något sämre bild än om RS485 är avstängt. Det får jag leva med tills vidare.
En videofilm gjorde jag också. Den kanske inte är den mest spännande men det visar att jag kan köra RS485 kommunikationen genom en 60 meter lång kabel.
Nu när det fungerar hyfsat iallafall (har fortfarande lite problem med att videograbbern inte alltid uppdaterar kameran. Man får starta om programmet någon gång för att kicka igång den) tänkte jag göra det första riktiga elddopet, nämligen det så kallade badkarsprovet!
Först skulle allt skruvas ihop. Många skruvar blir det. Bara för att göra det mer jobbigt är hålen genom flänsen och gaveln lite lite för små så skruven måste skruvas igenom hela vägen (det går alltså inte att bara trycka igen om den). Fixas med en fil så småningom men det tog sin stund. Som ni ser på bilden lade jag in papper både vid front- och bakgaveln. Om den läcker så skulle pappret suga upp det mesta vattnet plus att det skulle bli lättare att se ev. läckage.
Kabelgenomföringarna gjorde mig lite fundersam. När jag drar åt dem så drar muttrarna lite snett. Känns inte så bra så nästa gång jag öppnar ROV:n (hade redan dragit åt alla skruvarna runt gaveln) kommer jag att täta lite extra med silikon. Kanske ska man inte dra så hårt som jag gjorde?
Nu ligger den i badkaret!
På med duschen och efter en stund blev det lite vatten i badkaret!
Jag provade även kabelgenomföringarna genom att duscha direkt på dem.
Resultatet då? Jo, det tog inte många sekunder innan jag upptäckte vatten, både fram...
...och bak. Dock verkade det som om kabelgenomföringarna håll iallafall.
Jag tror inte riktigt på den gummiduk jag använder för att täta runt gaveln. För att få den riktigt tät måste man dra åt muttrarna ordentlig och det vågar jag inte riktigt gör eftersom det börjar knaka otäckt i plexit.
Så nu måste jag alltså hitta något annat att täta gavlarna med. Förutom gummiduken säljer Biltema gör-det-självfilter i andra material som papp och kork. Jag funderat att prova med korken. Snacka om antiklimax men jag är glad att jag provade i badkaret först och inte direkt i Viskan
2009-09-04 -- 2009-09-06
Nu sker uppdateringarna i rasande fart här
Innan jag ger mig på nya gavlar och nytt tätningsmaterial tänkte jag prova att göra gummipackningen smalare. Jag tror det kan vara så att den är för bred så att kraften när man skruvar ihop gavlarna och flänsarna bli fördelat över en för stor area. Jag tog fram saxen och minskade packningen till 1-3 (lite svårt att klippa jämt) mm:
Här syns skillnaden tydligt. Den gamla tätningen gick ändå ut på kanten av gaveln.
Därefter i badkaret igen!
Den läckte lite redan från start men jag drog åt skruvarna bättre och då läckte den inte lika mycket.
Men....
det räckte inte:
Det läckte in ändå. Inte så mycket men tillräckligt för att det ska synas på pappret. Även runt kabelgenomförningarna har det läckt.
Här syns det tydligt hur vattnet har runnit på frontgaveln. Skruven i bilden är på ovansidan av ROV:en så vattnet har alltså runnit in någonstans från överkanten.
Viktrören läcker också som bara den (detta var den värsta, den andra läckte inte lika mycket).
Och som om det inte räckte... Jag tänkte filma lite när jag testar motorerna i vattnet. Det går bra några minuter innan jag börjar filma. Helt plötsligen tvärdör ROV:en. Inte ett liv över huvudtaget. Först trodde jag att batteriet tagit slut men det verkar ju konstigt eftersom det verkligen inte är något liv alls och batterier brukar vad jag vet återhämta sig lite efter en kraftig urladdning (jag kan tänka mig att motorerna drar en del och speciellt under vatten när motståndet är trögare plus att jag håller fast ROV:en så att den inte kommer någonstans). Andra tanken är att lödningarna på power-knappen i kontrollboxen har släppt. Jag gjorde en film iallafall. Jag vrider kameran rätt mycket i filmen så det blir lite snurrigt till sist
När jag har skruvat isär ROV:en för att kolla vattenläckorna börjar jag undersöka varför ROV:en slutat fungera. Batteriet mäter jag till ca 13 v så det är OK. Jag öppnar kontrollboxen och kolla lödningarna. Ser bra ut! Hm, kan det vara något med kraftkortet (det som reläet sitter på)? Jag tar ut kortet och råkar vända det upp och ned. Ooops!:
Jordbanan har bränts av. Det blir nog en hel del ström som går genom den. Det blir till att göra banan kraftigare!
Det är nog inte meningen att ROV:en ska i vattnet detta år. Varför måste allt krångla
Nu funderar jag på att strunta i att täta viktrören. Det finns ju egentligen ingen orsak till att dessa måste vara vattentäta. Tvärtom så kan det vara bra att minska lyftkraften lite. Men jag väntar tills jag provat med o-ringarna.
2009-09-03 -- 2009-09-13
Jag kämpar på att göra ROV:en vattentät. Kan ärligt säga att jag trodde inte att det skulle vara mitt största bekymmer!
Även liten insekt behöver dricka ibland och vad passar då bättre än att dricka från en ROV?
En ventil som jag köpte från en bilfirma. Tanken med den är att kunna provtrycka ROV:en enklare genom att borra upp ett 8 mm hål i ena gaveln, skruva fast ventilen och använda en handpump med manometer så att jag ser trycket. Med lite såpa och vatten borde jag enkelt kunna kolla var någonstans det läcker. Jag känner dock inget behov av att göra det nu eftersom jag först få vill ha den tät när den bara ligger i badkaret (dessutom vill jag helst inte ha fler hål i ROV:en
)
Har förbättrat banorna på kraftkortet. Förhoppningsvis brinner de inte av lika lätt nu när jag maximerat med lod.
Dåså! Fram med silikon, spackelspade och själva packningen. Spackelspaden använder jag för att smeta ut silikonet jämnt över hela packningen. Packningen är utklippt från ett 0.75 mm packningspapper köpt från Biltema.
Hm, även om man är försiktigt blir det lätt fingeravtryck på gaveln. Måste komma ihåg att torka av den innan jag slutmonterar ROV:en.
Jag valde att lägga på ett ganska tunt lager på frontgaveln och ett lite tjockare på bakgaveln mest för prova men också för att undvika kleta med silikon på frontgaveln då kameran tittat ut där.
Nu kommer den värsta biten nämligen att skruva ihop gaveln med flänsen. Många skruvar är det!
Och när man äntligen är klar med frontsidan är det bara...
att vända på den och skruva fast den bakre.
Här är mina o-ringar. 2 st 200 mm samt 4 st 74 mm. De större ringarna tänkte jag ha till nya gavlar om jag bestämmer mig för det. De mindre ska monteras istället för mina amatörgjorda packningar till viktrören.
Gaveln till vänster har fortfarande den gamla packningen. Den till höger är den gamla packningen borttagen och ersatt av o-ringen.
Och så har jag förstås provmonterat den. Jag har bestämt mig för att göra hål i gaveln i vilket fall som helst för att få ned lyftkraften och inte behöva bry mig om tätningen av viktrören (kroppsröret strular tillräckligt ändå!) men jag vill gärna prova och se om viktrören blir tätare med o-ringen.
Ikväll har jag provbadat ROV:en med papperspackningen men den uppdateringen (med resultat) kommer imorgon!
2009-09-14 -- 2009-09-14
Och här kommer resultatbilderna!
Jag efterdrar muttarna lite extra för att vara säker på att det är bra tryck på packningarna:
Och sedan i med den i vattnet (en sådan här bild har ni sett förut
):
Tittut från badkaret! (usch, jag börjar nog bli lite trött på detta...)
Och resultatet
Läcka!
Läcka!
Läcka!
Läckor! Bah!
Nu har den kapsejsat! Nej då, jag tog mot gavlarna på ena viktröret bara. Den fick lite slagsida
men den sjunker ned ytterligare en bit i vattnet när gavlarna på båda viktrören är borta. Lite synd att motorerna sitter så högt upp. Hade de suttit en bit ned kunde man kört omkring ROV:en på ytan.
Det blir rätt blött kring kablarna och jag förstår inte riktigt varifrån allt vatten kommer. Kablarna känns torra så jag tror inte det rinner längs med kabel genom genomföringen.
Visserligen läcker även det runt kabelgenomföringarna men inte så mycket att det motiverar det alldeles genomfuktiga pappret.
Nästa test ser ut så här. Det grå är gaveln och det gröna flänsen och röret. Jag sätter papperspackning runt (blå) och lägger en sträng silikon (blått) runt hela gaveln. Denna gång kommer jag inte att slösa på silikonet. Jag lägger dock inget på andra sidan av papperpackning mer än ev. på ytan. Jag tror inte det behövs. Jag behöver även ta tag i kabelgenomföringarna och göra dessa helt vattentäta. Mycket silikon där också plus krympslang runt mutter och kabel (på tsidan alltså). Även bottenskruvarna behöver görs mer täta. De läcker lite grann också. Viktrören med de nya o-ringarna läcker också men inte alls lika mycket (här tror jag det mesta vattnet kommer genom bottenskruvarna faktiskt och inte via gavlarna)
2009-09-15 -- 2009-09-21
Dags för ett tredje vattenprov. Denna gången med packningar av papper med förstärkning av vaselin och silikon.
Nu ska här tätas! En tub vaselin från Apoteket och lite silikon ska göra ROV tät!
Först ska allt monteras bort. Här kan man se att kabelgenomföringarna verkligen fungerar! Det blir ett bra märke i kabeln.
Jag börjar med bottenskruvarna. Till att börja med tar jag bort brickan och sätter o-ringen direkt på skruven.
Sedan på med vaselinet
Jag fyller även skruvhålet med vaselin och silikon.
Skruvar fast den och avslutar med ytterligare vaselin. Tyvärr kommer jag inte åt mittenskruven eftersom den sitter under batteriet men jag lyckas iallafall lägga lite vaselin under brickan.
Här följer en serie bilder hur jag tätat kabelgenomföringarna. Det är väl inte så mycket att tillägga så jag låter bilderna tala för sig själv. Man kan ju tycka att det borde räcka för att göra dessa vattentäta...
Vaselin närmast o-ringen och silikon på den övre delen.
Ett berg av vaselin på packningen (men jag tar bort och jämnar till det innan jag monterar gaveln).
Det blir lite kladdigt här och där med både vaselin och silikon men så får det bli! Det är svårt att undvika fingeravtryck.
Sedan skulle allt torkas och därefter blev det ett dopp i badkaret.
Några videofilmer som jag tog under provet:
Här har ROV:n varit i badkaret ca 1 timme och jag tar upp den för att leta efter läckor
I denna video provkör jag ROV:n
Denna video visar hur det ser ut under vattnet.
Slutligen denna video där jag mjukvarumässigt fixat så att ROV:en kan köra rakt fram.
Filmerna är inspelade med en riktigt videokamera som min fru fick av mig när hon fyllde år härom veckan så kvaliten är bättre än de tidigare filmerna men det är fortfarande samma amatör som filmar
(min mobilkamera ligger förövrigt på tork efter ett ofrivilligt dopp i en kastrull med kokande vatten och pasta)Resultat:
Det blev lite vatten i ROV men betydligt mindre än tidigare tester. Nu lät jag dessutom den ligga ett tag i badkaret (ca en timme)
Här syns det tydligt att det verkar främst vara kabelgenomföringarna som läcker. Det verkar som om mina tätningar inte var 100 % tros allt silikon och vaselin.
2009-09-21 -- 2009-10-12
OK, efter en diskussion i denna tråd har jag gett upp tanken att kunna använda plexiglas som gavel. Med plexiglas får jag helt enkelt inte upp det trycket jag behöver ha för att göra ROV:en tät. Jag har redan lyckats få en spricka runt ett av skruvhålen. Istället har jag ritat om gaveln och fått den vattenutskuren i 8 mm aluminium. Samtidigt har jag även gjort halva ringar som ska sitta bakom flänsen och fördela kraften på muttern över hela flänsen. Frontgaveln kommer dock fortfarande vara i plexi (annars blir det svårt att filma
) men den kommer att limmas fast för att garantera att den håller tätt.Jag började med en ritning (ni som ev. följer projektet på bloggen har redan sett den):
Jag beställde även nya förskruvningar från min nya favoritbutik Sublight. Denna gången blir de i metall istället för plast och skruvas direkt fast i aluminiumgaveln.
Någon vecka eller två efter att ha skickat ritningen till vattenskärnings-företaget dök dessa upp idag:
Något som jag blev förvånad över är att hålen inte är exakt runda. Det är en liten del av hålet som är liksom rak men jag gissar att det är där vattenstrålen började skära ut hålet (det tar väl en stund att tränga igenom 8 mm aluminium. Jag antar att jag är lite bortskämd med laserskärningar där hålen blir alldeles perfekta. Jag tror inte det ska bli några problem. Det går förstås alltid att borra för hand.
Nästa steg är att kontakta den mekaniska verkstaden här i byn för att höra om de kan hjälpa mig att gänga hålen samt svarva ett spår för o-ringen.
2009-10-12 -- 2009-10-15
Innan jag kontaktar verkstaden för att svarva ut spåret provmonterade jag den nya gaveln för att vara säker på att den passar. Givetvis tog jag några bilder:
Den passar perfekt! Nu gäller det bara att den med o-ringen blir tät också annars kommer det dyka upp en tråd om en något krossad ROV till salu
2009-10-16 -- 2009-10-26
Nu jag har fått tillbaka gaveln från verkstaden!
Jag gillar verkligen de nya förskruvningarna. De ger bra och stabilt intryck!
Tyvärr missade jag att jag använde en 5-ledare för temperaturmätaren så jag köpte en för liten förskruvning. Det innebär att jag måste löda om den kabeln och att den nya temp-sensorn som jag hade tänkt använda inne i ROV:n istället för tjäna som uttemp-sensor. För er som inte kommer ihåg eller vet så har min nuvarande temp-sensor inne i ROV lagt av (sen typ 2-3 månader).
I plexiglas-varianten satt den mesta elektroniken på en plexiglas-skiva som i sin tur limmades i gaveln. Det är något som jag skulle vilja att den gjorde även i den nya gaveln då det är oerhört smidigt att kunna dra ut all elektronik samtidigt för t.ex. felsökning. Jag funderar på om det skulle gå att limma fast en L-formad aluminiumprofil och fästa en plexiglas skiva på den men jag är osäker på om profilen kommer sitta tillräckligt bra.
Under tiden funderar jag vidare på vad jag ska göra med fronten. Jag är lite sugen att ta fram en motsvarande front i aluminium med plats för en dome men har lite kort om pengar just nu. Det vore dumt att limma fast fronten idag med andra ord om jag ångrar mig till våren.
2009-10-27 -- 2009-10-30
Sådärja, då har jag hunnit jobba lite på ROV:en i veckan.
Jag började med att borra två hål efter en linje. Om ni tycker linjen inte ligger rakt med de nedre kabelhålen så stämmer det. När jag beställde vattenskärningen hade jag missat att flänsen på kroppen inte sitter perfekt, dvs om man tänker sig hålet längst upp på flänsen sitter det inte i 90 grader utan är vridet lite grann (om någon nu fattar vad jag menar). Det innebär att alla hålen i gaveln kommer hamna sneet vilket förvisso bara är en utseendegrej men retar mig ändå fast inte tillräckligt för att jag beställa en ny gavel
. För att inte elektroniken inne i ROV också ska hamna på sniskan måste jag alltså kompensera lite för vridningen. Därför är linjen lite sned i förhållande till hålen.
Hålen längs med linjen är inte genomborrade utan ungeför 5-6 mm djupa. Därefter hällde jag epoxylim och tryckte ned två avsågade M4 skruvar.
Till slut tog jag min L-profil och kletade på lim och placerade den över M4 skruvarna. Jag använder alltså både hängslen och livrem.
Sen fick den vila sig en natt under press
Och så här blev det! En ny plexiskiva gjorde jag och skruvade fast den i alumiuniumprofilen och jag kan lova att plexit kommer brytas av innan profilen kommer att lossna från gaveln. M4 skruvarna tror jag inte alls tillför något så de skulle jag säkert kunna klara mig utan men nu är dom ju där och gör absolut ingen skada. Det syns inte på bild men min blindplugg ligger perfekt i höjd med kretskortet just på den delen av kortet där jag inte har några komponenter. Det blir alltså alldeles ypperligt att placera en kontakt på kretskortet för laddning av batteriet. Äntligen lite flyt!
2009-10-30 -- 2010-06-23
Efter att ha liggat i dvala under den kalla och långa vintern samt att motivation äntligen har börjat infinna sig är det dags att börja uppdatera tråden igen. Det har inte hänt så mycket med själva ROV:en men jag har gått och funderat en hel del på den under våren. Idag var jag hos Plastmästarn i GBG och köpte spillskivor av plexiglas men också en tub lim då mitt gamla lim har torkat ut (vad jag förstått så har plexiglaslim en ganska begränsad livslängd). Limmet heter Acrifix 1S 0116 och kostar 100 kr plus moms för den nyfikne.
Det är ett ganska lättflytande lim som torkar på ca 3 timmar. Jag hade ju problem med det tidigare limmet att det torkade för fort vilket gjorde att t.ex. frontgaveln läcker då limmet på ena sidan har hann torka innan jag lagt ut lim runt hela. Förhoppningsvis undviker jag sådana fadäser i framtiden med ett lite mer långsamt torkande lim.
E85 här på forumet har varit vänlig och gjort några FEM beräkningar åt mig på min ROV. Hans resultat är tyvärr inte upplyftande:
Med ett djup på 20 meter kommer frontgaveln (10mm plexi) att böjas in med 4.7 mm. Det är en bit kvar till bristningsgränsen men 4.7 mm känns väldigt mycket.
Han gjorde också en beräkning som istället för raka gavlar använder kupoler. Då ser resultat helt annorlunda ut:
En kupol på tjocklek 4 mm ger på 20 meters djup en formförändring på 0.22 mm. Det är alltså en enorm skillnad mellan raka gavlar och kupoler. Om någon undrar varför de flesta tuber för högre tryck inte använder raka gavlar så har ni svaret i E85 beräkningar. Jag visste att det skulle vara skillnad men att skillnaden skulle vara så enormt var en överraskning för mig.
Nu är det så lyckligt att jag faktiskt köpte en 3 mm kupol till min ROV samtidigt som jag köpte de övriga plexiglasmaterialet. Problemet är bara att den raka frontgaveln är fastlimmad
Min plan är att ta en handfräs och fräs bort frontgaveln men spara den yttersta kanten (diametern på kupolen är något mindre än flänsen). Sedan limmar jag fast kupolen. Eftersom den gamla fronten är 10 mm tjock och den nya kupolen 3 mm blir det en kant som jag tänkt fylla med samma massa som jag använt på andra ställen (Biltema marina tätningsmassa). Inuti kommer jag behöva flytta fram kameran som annars hamnar för långt ifrån kupolen. Det blir också lite mer flytkraft eftersom ROV blir volymsmässigt större men det är enkelt fixat med ytterligare några vikter.Jag hoppas att denna plan löser mina problem med läckande frontgavel. Steg två är att ta bort de tre skruvhålen jag har inuti ROV:en som fäster den mot aluminiumramen. Dessa gjorde jag eftersom jag inte då visste hur starkt plexiglaslimmet var. Denna plan är att limma fast en tunn plexiglas skiva under varje fot på det stora kroppsröret som helt täcker skruvhålet. Här kommer jag få problem eftersom höjden på kroppsröret med tillhörande fötter kommer att öka som tjockleken på skivan. Det innebär att kroppsröret kommer att slå i aluminiumramen på översidan så där behöver jag fixa lite men jag tror jag vet hur. Jag avslöjar hur när jag har provat
Nu gäller det bara att hitta tiden att utföra mina planer också...
Jag har också funderat lite kring elektroniken och kommit fram till att jag nog ändå vill ha en styrbox istället för en laptop. Eller snarare jag vill kunna använda båda. Styrboxen för att ha något som är enkelt, funktionellt och är alltid redo. Men en laptop för ev. kunna spela in på videon samt kunna förbättra videon i realtid. Någon som bidragit till att jag vill ha en styrbox (förutom att alla professionella system använder en styrbox
) är att min laptop känns som om den håller på att lägga av.Jag började titta mig runt efter en lämplig monitor då det kändes som det viktigaste valet. Jag hittade en 9 tummare på Dealextreme som lätt helt OK men så råkade jag få se att ClasOhlson reade ut en DVD spelare med två skärmar speciellt avsedd för bilar. Den ena skärmen är integrerade DVD spelare men den andra är en enkelt slavskärm med i princip bara 12 V in och en videoingång. Eftersom slavskärmen inte innehåller en DVD spelare är det också bara 2-3 cm tjock. Tyvärr är skärmarna bara 7 tum men jag tror det räcker till.
Det blev en snabbvisit till ClasOhlson innan skärmarna tog slut:
För 999 kr tyckte jag det var ett fynd plus att ungarna kan kolla på film under långa bilfärder (ROV:n kommer ju inte vara i vattnet 24 timmar om dygnet, året om). Det är något bättre kvalite på primärskärmen (dvs. den med DVD:n) än den andra men det kommer att duga.
En video där jag provar skärmen finns här.
Tyvärr lyckades jag få ett måndagsex som hade diverse problem med skärmen men en tur till ClasOhlson dagen efter och ett nytt paket så var det löst.
En ensam skärm kommer man inte långt med så jag passade på att köpa en serviceväska i aluminium också på ClasOhlson som jag ska ha allt i:
Jag var inte lika fullt imponerad av den som av skärmen. Den känns billig (och det var den iofs) med tunna väggar och ganska klen men den ska nog fungera för mitt ändamål.
Skärmen kommer att sättas i den översta delen av väskan:
För att få det hela lite snyggare tog jag en 12 mm byggplyfa och skar ut en lagom stort hål för skärmen. Eftersom det är hopplöst att få raka snygga kanter med en vanlig sticksåg monterade jag dit några aluminiumprofiler som ram. Men tyvärr var 45 grader på min slip inte alls 45 grader i verkligheten så det blev lite plastic padding på hörnen för att minska de största gliporna. Det hela kommer senare att målas svart.
Då skivan är 12 mm tjocklek får jag inte plats med kablarna till skärmen så jag blev tvungen att fräsa ner tjockleken på baksidan:
Det ska också in en 4x20 raders display för diverse information från ROV:en som t.ex. riktning, temperatur, djup etc. Vidare ska det monteras 2 knappar för kunna stänga av/sätta på ROV:en och styrboxen. Knapparna ska ha en tillhörande indikerings LED. Ytterligare en LED, en RGA LED, används för att tala om statusen (typ rött för jätteallvarliga fel, gult för mindre fel och grönt för att allt är OK). I den undre väskdelen placeras ett batteri och kontakt för ROV-navelsträngen.
Styra ROV:en kommer man att köra med en PS2 handkontroller. Processorn i styrboxen blir en ATMega644 mest för att jag råkade ha en sådan hemma.
Snabbskiss över elektroniken:
Förhoppningsvis hinner jag löda ihop elektroniken i helgen och börja utveckla lite mjukvara.
Fortsättning följer...
